[发明专利]机械手臂的控制装置及其教导系统与方法有效
| 申请号： | 201611128571.9 | 申请日： | 2016-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN107717981B | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 苏瑞尧;刘彦辰;陈庆顺;陈昌毅;吴枨立;游鸿修 | 申请（专利权）人： | 财团法人工业技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02;B25J9/22 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 任岩 |
| 地址： | 中国台湾新竹*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | 一种机械手臂的控制装置，包括一压力感测模块以及一控制模块。压力感测模块设置于一机械手臂的一操作部上，压力感测模块具有一触碰感应表面，用以侦测施加于触碰感应表面上的一操作指令。控制模块用以接收压力感测模块输出的至少一压力感测信号，并输出一马达驱动信号至机械手臂，以响应操作指令。触碰感应表面包括一第一触碰感应区以及一第二触碰感应区，第一触碰感应区用以定义满足一平移运动模式的第一参考坐标系，而第二触碰感应区用以定义满足一旋转运动模式的第二参考坐标系，且控制模块根据操作指令的触碰位置，控制机械手臂平移或旋转运动。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 手臂 控制 装置 及其 教导 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种机械手臂的控制装置，其特征在于，包括：一压力感测模块，设置于一机械手臂的一操作部上，该压力感测模块具有一触碰感应表面，用以侦测施加于该触碰感应表面上的一操作指令，其中该触碰感应表面包括一第一触碰感应区以及一第二触碰感应区，该第一触碰感应区用以定义满足一平移运动模式的第一参考坐标系，而该第二触碰感应区用以定义满足一旋转运动模式的第二参考坐标系；以及一控制模块，用以接收该压力感测模块输出的至少一压力感测信号，并输出一马达驱动信号至该机械手臂，以响应该操作指令，其中该控制模块根据该操作指令的触碰位置，控制该机械手臂平移或旋转运动。
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