[发明专利]具有缓冲功能液压缸的控制系统和控制方法

摘要

一种具有缓冲功能液压缸的控制系统及控制方法，该系统包括上位机、控制器、液压蓄能器、液压伺服阀、位移传感器、拉压力传感器和腔压传感器，控制器与上位机连接，位移传感器固定在液压缸上，拉压力传感器安装在液压缸的活塞上，腔压传感器固定在液压缸的缸体上，液压伺服阀与控制器连接，液压蓄能器与液压缸的无杆腔连接。通过位移传感器获得液压缸的活塞位移，通过拉压力传感器获得液压缸的活塞输出力，通过腔压传感器获得液压缸无杆腔的压力p2，控制器通过控制液压伺服阀的控制电流iv驱动液压缸。本发明体积小，控制方便，稳定性好，能够实现对液压缸的力伺服和位置伺服，保证液压系统稳定工作。

主权项

一种具有缓冲功能液压缸的控制系统对液压缸的控制方法，该系统包括上位机、控制器、液压蓄能器、液压伺服阀、位移传感器、拉压力传感器和腔压传感器；控制器与上位机连接；位移传感器、拉压力传感器和腔压传感器均与控制器连接，位移传感器的本体固定在液压缸的缸体上，位移传感器的测量杆与液压缸的活塞连接；拉压力传感器安装在液压缸的活塞上；腔压传感器固定在液压缸的缸体上且测量面与液压缸无杆腔连接；液压伺服阀与控制器连接，液压伺服阀的进出油口分别与液压缸的进出油口连接；液压蓄能器与液压缸的无杆腔连接；其特征是：通过位移传感器获得液压缸的活塞位移，通过拉压力传感器获得液压缸的活塞输出力，通过腔压传感器获得液压缸无杆腔的压力p2，控制器通过控制液压伺服阀的控制电流iv驱动液压缸，液压伺服阀的控制电流iv为以下几项电流之和：由液压缸的活塞移动速度vp_fed得到的流量补偿项电流ix，其中活塞移动速度vp_fed由液压缸活塞位移微分得到；由液压缸的无杆腔压力p2得到的蓄能器电流补偿项ia；库伦摩擦力补偿项电流iFc；由液压缸的活塞输出力或者活塞位移通过PID计算得到的误差补偿项电流idelta。