[发明专利]基于爬行器的焊缝自动跟踪方法及装置有效
| 申请号： | 201611129706.3 | 申请日： | 2016-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN106735995B | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 简超;高翌飞;张泽义;胡跃刚;乔江伟;曹海静;徐智 | 申请（专利权）人： | 科兰世检测技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;B23K31/12;B23K37/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 郭晓宇;汤在彦 |
| 地址： | 100006 北京市东城*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于爬行器的焊缝自动跟踪方法及装置，该方法包括：进行摄像机标定，获取爬行器的摄像机的校准参数矩阵；分别获取摄像机在第一时刻的第一图像与第二时刻的第二图像，根据校准参数矩阵和Hough变换对第一图像与第二图像进行校准，获得第一图像中的激光指示线的标准线并计算激光指示线到标准线的距离最大的点P1的位置坐标，获得第二图像中的激光指示线的标准线并计算激光指示线到标准线的距离最大的点P2的位置坐标；根据P1、P2的位置坐标以及第一时刻与第二时刻的时间差，计算爬行器行进的偏差方向与距离；根据偏差方向与距离调整爬行器在下一时刻的爬行方向与距离，实现对被测焊缝的自动跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 爬行 焊缝 自动 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于爬行器的焊缝自动跟踪方法，用以实现对被测焊缝的自动跟踪，其特征在于，包括：进行摄像机标定，获取所述爬行器的摄像机的校准参数矩阵；获取所述摄像机在第一时刻拍摄的第一图像，根据所述校准参数矩阵和Hough变换对所述第一图像进行校准，获得所述第一图像中的激光指示线的标准线并计算所述激光指示线到所述标准线的距离最大的点P1的位置坐标；获取所述摄像机在第二时刻拍摄的第二图像，根据所述校准参数矩阵和Hough变换对所述第二图像进行校准，获得所述第二图像中的激光指示线的标准线并计算所述激光指示线到所述标准线的距离最大的点P2的位置坐标；根据所述P1、P2的位置坐标以及所述第一时刻与第二时刻的时间差，计算所述爬行器行进的偏差方向与距离；根据所述偏差方向与距离调整所述爬行器在下一时刻的爬行方向与距离，实现对所述被测焊缝的自动跟踪。
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