[发明专利]一种带电作业机器人作业监控系统

摘要

本发明提出一种带电作业机器人作业监控系统，监控对象为第一机械臂、第二机械臂、辅助机械臂、蓄电池以及作业场景；所述监控系统中的监控设备为温湿度传感器、压力传感器、电流采集器、电压采集器、数据采集卡、全景摄像头、双目摄像头、深度摄像头；将温湿度传感器、压力传感器、电流采集器和电压采集器采集的数据与相应的安全范围值进行比较，如果当前采集的数据在相应的安全范围内，则认为带电机器人作业正常，如果当前采集的数据不在相应的安全范围内，则发送相应的告警信息。通过本发明，作业人员可通过监控系统远程监控机器人带电作业，保障了作业人员的安全。

主权项

一种带电作业机器人作业监控系统，其特征在于，包括带电作业机器人和监控系统；所述带电作业机器人包括绝缘斗臂车，搭载在绝缘斗臂车上的机器人平台，安装在机器人平台上的机械臂，数据采集系统以及数据处理和控制系统；所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂，所述摄像机包括双目摄像头、深度摄像头和全景摄像头，所述第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂上均搭载有双目摄像头；所述第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂均为多自由度机构，多自由度机构中各个关节均具有相应的正交旋转编码器和伺服驱动电机，正交旋转编码器用于采集各个关节的角度数据，伺服驱动电机用于控制各关节的运动；所述数据采集系统包括设置在机器人平台上的摄像机，摄像机用于采集机械臂作业场景图像，并将所述作业场景图像发送给数据处理和控制系统；所述数据处理和控制系统根据所述作业场景图像生成3D虚拟作业场景或者规划出机械臂空间路径，包括第一工控机、第二工控机；所述监控系统的监控对象为：第一机械臂、第二机械臂、辅助机械臂、蓄电池以及作业场景；所述监控系统中的监控设备为：温湿度传感器、压力传感器、电流采集器、电压采集器、数据采集卡、全景摄像头、双目摄像头、深度摄像头；温湿度传感器置于机器人平台上，用于采集作业环境温湿度；压力传感器安装在各机械臂末端，用于采集机械臂与环境的接触力；电压采集器与机械臂各关节的伺服驱动电机相连，用于采集伺服驱动电机的电流的大小；数据采集卡用于各项采集数据转换为数据处理和控制系统所识别的格式；全景摄像头、双目摄像头和深度摄像头拍摄的图像传递给显示器显示；所述监控系统中的人机交互设备为：第二工控机、显示器。