[发明专利]无人机的安全返回电压的设置方法和模块、无人机

摘要

本发明公开了无人机的安全返回电压的设置方法、无人机的安全返回控制方法、无人机的安全返回电压设置模块、以及无人机。所述无人机的安全返回电压的设置方法包括：计算无人机的当前飞行速度S和当前位置到出发点的距离D；根据所述当前飞行速度S和所述当前位置到出发点的距离D计算无人机返回出发点所需的时间T；计算无人机安全返回出发点所需的安全返回功率P；根据所述安全返回功率P计算安全返回电压V。本发明的安全返回电压的设置方案，可以动态设置无人机的安全返回电压。

主权项

1.一种无人机的安全返回电压的设置方法，其特征在于，包括以下步骤：计算无人机的当前飞行速度S和当前位置到出发点的距离D；根据所述当前飞行速度S和所述当前位置到出发点的距离D计算无人机返回出发点所需的时间T，其中，计算无人机安全返回出发点所需的安全返回功率P，其中，p(t)为电池瞬时功率，v(t)是电池瞬时电压，i(t)是电池瞬时电流，t为时间；根据所述安全返回功率P计算安全返回电压V，其中，I为平均电流，其中，所述计算无人机的当前飞行速度S，包括以下步骤：在无人机飞行过程中采集环境温度值和环境气压值；根据当前环境温度值和当前环境气压值计算发动机当前有效功率N，其中，N₀是发动机地面有效功率，Param₀和Param₁为发动机校准参数，P_H是当前环境气压值，P₀是地面环境气压值，Temp₀是地面环境温度值，Temp_H是当前环境温度值；根据所述发动机当前有效功率N计算无人机的当前飞行速度S，其中，W是螺旋桨动力装置发出的推力，u是螺旋桨效率。