[发明专利]一种基于粒子滤波的地图匹配定位方法及系统有效
| 申请号： | 201611131151.6 | 申请日： | 2016-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN106767821B | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 蔡明琬;任昱晨;田晓春 | 申请（专利权）人： | 北京羲和科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 11514 北京酷爱智慧知识产权代理有限公司 | 代理人： | 安娜 |
| 地址： | 100053 北京市宣武*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于粒子滤波的地图匹配定位方法及系统，方法为：将室内环境地图的可行域拆解为直线道路可行域和交叉区域，并对区域中包含的路径进行路径编号；获得基于PDR的结果生成的当前位置的粒子云，及当前位置的粒子云所处的路径编号；获得粒子云的当前位置、当前位置的方差、步长、步长的估计误差、航向角和航向角的误差，进行粒子状态的更新，得到更新后的粒子云；根据路径编号，判断更新后的粒子云中的粒子所处区域，调整更新后的粒子云中每个粒子的权重，得到定位结果。本发明采用了粒子滤波的方法，将室内环境地图基于定位解及其误差建立粒子云，然后通过粒子权重调整更新粒子云的方式，得到定位解，实现室内定位，提高了定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 粒子 更新 粒子滤波 室内环境 航向角 可行域 定位方法及系统 地图匹配 定位结果 估计误差 交叉区域 结果生成 粒子状态 权重调整 室内定位 直线道路 拆解 方差 权重 | ||
【主权项】：
1.一种基于粒子滤波的地图匹配定位方法，其特征在于，包括：/n步骤S1，获取室内环境地图，将所述室内环境地图的可行域拆解为直线道路可行域和交叉区域，并对所述直线道路可行域和交叉区域中包含的路径进行标号，每条路径对应一个路径编号；/n步骤S2，获得基于PDR的结果生成的当前位置的粒子云，及所述当前位置的粒子云所处的路径编号；/n步骤S3，通过PDR算法获得所述粒子云的当前位置、当前位置的方差、步长、步长的估计误差、航向角和航向角的误差，进行当前位置的粒子状态的更新，得到更新后的粒子云；/n步骤S4，根据所述路径编号，判断所述更新后的粒子云中的粒子所处区域：/n当所述路径编号为单条路径时，判定所述更新后的粒子云中的粒子位于所述直线道路可行域内；/n当所述路径编号为多条路径时，判定所述更新后的粒子云中的粒子位于所述交叉区域内；/n步骤S5，根据所述更新后的粒子云中的粒子所处区域，调整所述更新后的粒子云中每个粒子的权重，计算所述更新后的粒子云中每个粒子权重的加权均值和方差，得到定位结果。/n
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