[发明专利]一种植树机器人

摘要

本发明提供一种植树机器人，包括四个驱动装置、底板、第一步进电机、摄像机、固定板、机械臂、振动料斗、中心轴、两个拨料器、第二步进电机、斜坡板、第三步进电机、铰支座、第一连杆、第二连杆、第三连杆、转轮、两个销轴、两个立板，其特征在于：所述的底板是一块长方形平板；本发明通过设置带有振动功能的振动料斗可以防止料斗本体内的树苗被卡住，通过取料器可以保证每次只取一棵树苗，利用机械手可以自动抓取树苗并放到树坑中，通过推土板可以把树坑填满，将树苗自动栽种在树坑中。

主权项

1.一种植树机器人，包括四个驱动装置（1）、底板（2）、第一步进电机（3）、摄像机（4）、固定板（5）、机械臂（6）、振动料斗（7）、中心轴（8）、两个拨料器（9）、第二步进电机（10）、斜坡板（11）、第三步进电机（12）、铰支座（13）、第一连杆（14）、第二连杆（15）、第三连杆（16）、转轮（17）、两个销轴（18）、两个立板（19），其特征在于：所述的底板（2）是一块长方形平板，底板（2）下方安装有四个驱动装置（1），底板（2）上方右侧位置并列安装有两块立板（19），每块立板（19）内侧都安装有一个销轴（18），在底板（2）的左侧位置安装有一个固定板（5），固定板（5）上安装有一个机械臂（6），在底板（2）的前部安装有一个第一步进电机（3），所述的第一步进电机（3）竖直向上安装，第一步进电机（3）的电机轴上安装有一个摄像机（4）；所述的振动料斗（7）包括料斗本体（701）、两个支腿（702）、两个横置板（703）、柱销（704）、两个第一圆孔（705）、两个第二圆孔(706），所述的料斗本体（701）为倒梯形截面形状，料斗底部设有一个可供树苗漏下的出口，在料斗本体（701）下方安装有两个支腿（702），每个支腿（702）下方都安装有一个横置板（703），两个支腿（702）的中间位置固定着一块斜坡板（11），斜坡板（11）最下方设有一个可供气动夹爪活动的缺口；所述的两个第二圆孔(706）分别设置在两个支腿（702）上并位于斜坡板（11）上方，在第二圆孔(706）中转动安装有一个中心轴（8），中心轴（8）上固定安装有两个拨料器（9），所述的拨料器（9）上设置有一个U形凹槽用于容纳树苗，所述的两个第一圆孔（705）分别设置在两个横置板（703）上并位于横置板（703）的内侧一端，所述的柱销（704）设置在一个横置板（703）外端部，振动料斗（7）通过两个第一圆孔（705）分别与两个销轴（18）转动配合，横置板（703）上的柱销（704）与第三连杆（16）上端部转动连接，第三连杆（16）和第一连杆（14）上端部、第二连杆（15）后端部铰接在一起，第一连杆（14）的下端部铰接在底板（2）上；所述的第三步进电机（12）水平安装在底板（2）上方，第三步进电机（12）的电机轴上安装有转轮（17），转轮（17）的偏心位置处设有一个偏心轴，转轮（17）通过该偏心轴与第二连杆（15）转动连接。