[发明专利]仿生海星运动的可折叠并联机构及其爬行、越障方法

摘要

本发明公开了一种仿生海星运动的可折叠并联机构及其爬行、越障方法，属于机器人领域。所述仿生海星运动的可折叠并联机构包括动平台，其中：所述动平台的周围均匀依次连接第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链和第五运动支链，各运动支链均为主动驱动支链；各运动支链均包括依次连接的至少3个传动杆，所述动平台与运动支链之间以及各传动杆之间均通过运动副连接，各运动副上均设置有驱动装置；相邻运动支链的末端之间均通过至少2个连接杆连接，各连接杆之间以及所述连接杆与运动支链的末端之间均通过运动副连接。本发明结构简单、控制方便，可以实现爬行、翻滚和折叠等多个运动状态，能够适应多重复杂的环境。

主权项

1.一种仿生海星运动的可折叠并联机构，其特征在于，包括动平台，其中：所述动平台的周围均匀依次连接第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链和第五运动支链，各运动支链均为主动驱动支链；各运动支链均包括依次连接的至少3个传动杆，所述传动杆包括第一传动杆、第二传动杆和第三传动杆，所述动平台与运动支链之间以及各传动杆之间均通过运动副连接，各运动副上均设置有驱动装置；相邻运动支链的末端之间均通过至少2个连接杆连接，所述连接杆包括第一连接杆和第二连接杆，各连接杆之间以及所述连接杆与运动支链的末端之间均通过运动副连接，所述动平台与第一传动杆之间、第一传动杆与第二传动杆之间以及第二传动杆与第三传动杆之间分别通过第一转动副、第二转动副、第三转动副连接，所述第二转动副分别与所述第一转动副、第三转动副垂直，所述第一转动副、第三转动副的轴线分别与所述动平台所在的平面平行，所述第二转动副的轴线与所述动平台所在的平面垂直。