[发明专利]一种臂架系统的分区间控制方法、系统及臂架设备

摘要

本发明提出了一种臂架系统的分区间控制方法、系统及臂架设备，该方法包括以下步骤根据各个支腿的实际支撑状态，将臂架系统的活动范围划分为多个支撑区间，并确定当臂架系统位于该支撑区间时，臂架系统的各臂节的允许活动范围；检测臂架系统的回转角度以及各臂节的角度和/或伸缩长度；控制各臂节位于每一支撑区间时在允许活动范围内运动，当臂架系统从一个支撑区间回转至另一支撑区间时，根据检测的各臂节的角度和/或伸缩长度判断各臂节是否位于另一支撑区间允许的允许活动范围内，并据此控制臂架系统的回转。该方法不需要时刻计算整车的重心，计算量小，控制出错率低，同时臂架系统在回转时，安全性高。

主权项

一种臂架系统的分区间控制方法，用于控制由多个支腿支撑的臂架系统，所述臂架系统包括多个臂节，其特征在于，包括以下步骤：步骤102：根据各个支腿的实际支撑状态，将臂架系统的活动范围划分为多个支撑区间，并确定当所述臂架系统位于该支撑区间时，所述臂架系统的各臂节的允许活动范围；步骤104：检测臂架系统的回转角度以及各臂节的角度和/或伸缩长度；步骤106：控制各臂节位于每一支撑区间时在允许活动范围内运动，当所述臂架系统从一个支撑区间回转至另一支撑区间时，根据检测的各臂节的角度和/或伸缩长度判断各臂节是否位于另一支撑区间允许的允许活动范围内，并据此控制臂架系统的回转。