[发明专利]弯道自动转向系统及基于该系统的弯道的自动转向方法有效
| 申请号： | 201611143147.1 | 申请日： | 2016-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN106740811B | 公开（公告）日： | 2019-02-22 |
| 发明（设计）人： | 冯擎峰;撒兴泼;娄源停;孙立志 | 申请（专利权）人： | 浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司 |
| 主分类号： | B60W10/04 | 分类号： | B60W10/04;B60W10/20;B60W40/00;B60W40/072;B60W40/105;B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D119/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 上海波拓知识产权代理有限公司 31264 | 代理人： | 李萌 |
| 地址： | 317000 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种弯道自动转向系统及基于该系统的弯道的自动转向方法，包括第一信息采集单元、第二信息采集单元、控制单元及执行单元；控制单元能够根据第一采集单元及第二采集单元采集到的信息计算出自车通过弯道的行驶轨迹、方向盘转向扭矩及方向盘转向角度，并在车速较大时，控制车速以便能够使车辆安全地通过弯道。该系统能够自动对环境进行分析，并控制车辆进行转向，提高了汽车的安全性能。 | ||
| 搜索关键词： | 弯道 自动 转向 系统 基于 方法 | ||
【主权项】：
1.一种弯道自动转向系统，其特征在于：包括第一信息采集单元(11)、第二信息采集单元(12)、控制单元(20)及执行单元(30)；所述第一信息采集单元(11)采集用于分析道路曲率半径、障碍物位置、自车与路边的相对位置及自车与它车的相对位置的信息，并将该信息传递至所述控制单元(20)；所述第二信息采集单元(12)采集自车方向盘转向角度、方向盘转向扭矩及自车车速的信息，并将该信息传递至所述控制单元(20)；所述控制单元(20)对所述第一信息采集单元(11)所采集到的信息进行处理，得出自车是否处于弯道内、弯道的曲率半径、自车的行驶角度、自车与路边的相对位置、自车与它车的相对位置及它车的行驶轨迹；所述控制单元(20)对所述第二信息采集单元(12)所采集到的信息进行处理，得出自车当前的行驶轨迹及自车的车速；当自车处于弯道内时，所述控制单元(20)通过弯道的曲率半径、自车的行驶角度、自车当前的行驶轨迹、自车与它车的相对位置及自车与路边的相对位置计算出自车转向的路径及转向时所需的方向盘扭矩及方向盘角度，并将该信息传递至所述执行单元(30)；所述控制单元(20)内预先存储有不同弯道的曲率半径对应的速度阈值，所述控制单元(20)通过自车车速与该弯道的曲率半径对应的速度阈值进行对比，判断自车是否超速，当自车超速时，发送车速控制信号值所述执行单元(30)；所述执行单元(30)根据所述控制单元(20)发送的信号，控制方向盘以预定的扭矩及角度矩进行旋转，并在接收到车速控制信号时，控制自车以不高于速度阈值的车速进行行驶。
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