[发明专利]一种欠驱动轻质仿人五指灵巧手有效
| 申请号： | 201611144551.0 | 申请日： | 2016-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN108214520B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 韩建达;赵新刚;赵小欢;李自由;林光模;赵明 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于仿生机器人技术领域，具体地说是一种欠驱动轻质仿人五指灵巧手。包括：手掌；五指，包括通过固定座依次安装在手掌上的拇指、食指、中指、无名指及小指；五个手指屈伸驱动机构，分别安装在五个固定座上，分别用于对个手指的屈伸提供动力；五个绳传动机构，分别安装在五个手指内、且与相对应的手指屈伸驱动机构相连接，手指屈伸驱动机构通过绳传动机构驱动手指屈伸，形成欠驱动；拇指旋转驱动机构，安装在手掌内，用于驱动拇指的旋转运动。本发明结构简单紧凑、质量轻、成本低，模块化设计、易拆卸更换，具有集成度高、自由度多、小巧灵活、大小与人手相仿且稳定性好等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 轻质仿人 五指 灵巧 | ||
【主权项】：
1.一种欠驱动轻质仿人五指灵巧手，其特征在于，包括：手掌(6)；五指，包括通过固定座依次安装在手掌(6)上的拇指(1)、食指(2)、中指(3)、无名指(4)及小指(5)；五个手指屈伸驱动机构，分别安装在五个固定座上，用于各手指屈伸提供动力；五个绳传动机构，分别安装在五指内、且与相对应的所述手指屈伸驱动机构相连接，所述手指屈伸驱动机构通过绳传动机构驱动手指屈伸，形成欠驱动；拇指旋转驱动机构，安装在手掌(6)内，用于驱动拇指(1)的旋转运动。
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