[发明专利]一种欠驱动轻质仿人五指灵巧手有效
申请号: | 201611144551.0 | 申请日: | 2016-12-13 |
公开(公告)号: | CN108214520B | 公开(公告)日: | 2021-04-13 |
发明(设计)人: | 韩建达;赵新刚;赵小欢;李自由;林光模;赵明 | 申请(专利权)人: | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
主分类号: | B25J15/00 | 分类号: | B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10 |
代理公司: | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人: | 何丽英 |
地址: | 110016 辽*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | 本发明属于仿生机器人技术领域,具体地说是一种欠驱动轻质仿人五指灵巧手。包括:手掌;五指,包括通过固定座依次安装在手掌上的拇指、食指、中指、无名指及小指;五个手指屈伸驱动机构,分别安装在五个固定座上,分别用于对个手指的屈伸提供动力;五个绳传动机构,分别安装在五个手指内、且与相对应的手指屈伸驱动机构相连接,手指屈伸驱动机构通过绳传动机构驱动手指屈伸,形成欠驱动;拇指旋转驱动机构,安装在手掌内,用于驱动拇指的旋转运动。本发明结构简单紧凑、质量轻、成本低,模块化设计、易拆卸更换,具有集成度高、自由度多、小巧灵活、大小与人手相仿且稳定性好等特点。 | ||
搜索关键词: | 一种 驱动 轻质仿人 五指 灵巧 | ||
【主权项】:
1.一种欠驱动轻质仿人五指灵巧手,其特征在于,包括:手掌(6);五指,包括通过固定座依次安装在手掌(6)上的拇指(1)、食指(2)、中指(3)、无名指(4)及小指(5);五个手指屈伸驱动机构,分别安装在五个固定座上,用于各手指屈伸提供动力;五个绳传动机构,分别安装在五指内、且与相对应的所述手指屈伸驱动机构相连接,所述手指屈伸驱动机构通过绳传动机构驱动手指屈伸,形成欠驱动;拇指旋转驱动机构,安装在手掌(6)内,用于驱动拇指(1)的旋转运动。
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