[发明专利]一种用于体外微创手术扶持内窥镜的末端执行机构

摘要

本发明涉及一种用于体外微创手术扶持内窥镜的末端执行机构，包括机架、滑块、导轨、第一运动支链、第二运动支链，导轨下方通过转动副连接内窥镜，滑块沿导轨上下滑动，第一运动支链的一端与导轨活动连接，另一端通过转动副与机架活动连接，第二运动支链的一端与滑块连接，另一端通过的转动副与机架活动连接，通过第一运动支链、第二运动支链的运动以及连接内窥镜的转动副的自转运动实现内窥镜的三自由度运动，本发明可实现扶持内窥镜绕远处旋转中心的了两转动一移动三由度运动，将控制移动和俯仰的两个电机置于基座上，远离末端执行装置，从而使内窥镜手术机器人末端的质量更轻，运动惯性更小，提高了微创手术的安全性。

主权项

1.一种用于体外微创手术扶持内窥镜的末端执行机构，其特征在于，该机构包括机架、滑块、导轨、第一运动支链、第二运动支链，所述的导轨下方通过转动副连接内窥镜，所述的滑块沿导轨上下滑动，所述的第一运动支链的一端与导轨活动连接，另一端通过转动副与机架活动连接，所述的第二运动支链的一端与滑块连接，另一端通过的转动副与机架活动连接，通过第一运动支链、第二运动支链的运动以及连接内窥镜的转动副的自转运动实现内窥镜的三自由度运动；所述的第一运动支链包括顺序传动相连的第一杆件、第四杆件以及第二杆件、第三杆件以及各杆件之间连接的转动副，所述的第一杆件的底端通过第一转动副与机架连接，顶端通过第五转动副与第四杆件连接，该第四杆件的另一端通过第八转动副与导轨连接，所述的第二杆件的底端通过第二转动副与机架连接，中部通过第六转动副与第四杆件连接，顶端通过第七转动副与第三杆件连接，该第三杆件的另一端通过第九转动副与导轨连接。