[发明专利]一种AGV智能车的轨迹信息处理控制方法

摘要

本发明公开了一种AGV智能车的轨迹信息处理控制方法，包括：轨道信息分段拟合、斜率偏移量换算、权重计算、决策输出四个步骤；轨道信息分段拟合采用最小二乘法进行分段拟合，近似成直线处理，提取出斜率和偏移量；斜率和偏移量换算是通过坐标变换将斜率值的变化与角度成线性关系；权重计算是根据当前曲线分段所处的图像坐标位置、结合分段总数量，分配以一定的决策权重；决策输出是指根据最终的决策量结合车辆的轮距轴距计算输出最优的方向盘转角，以指令形式发送给车辆VCU控制器，控制器再控制EPS转向。本发明方法只需用到视觉传感器，在普通路面环境就能取得很好的效果。

主权项

1.一种AGV智能车的轨迹信息处理控制方法，包括如下步骤：(1)获取AGV智能车在图像中的轨迹信息，对所述轨迹信息进行分段拟合，得到多组依次连接的线段，具体过程为：首先根据车辆长度、行进速度以及轨迹长度确定分段步长，依据分段步长对整个轨迹信息进行分段；然后利用最小二乘法将每段轨迹信息拟合成线段；(2)对于任一组线段，提取该线段的斜率slope以及线段上每个点相对图像Y轴的偏移量，进而通过坐标变换计算每组线段的决策量，具体过程如下：2.1 对线段的斜率slope进行坐标变换：若slope≥0，则坐标变换后线段的斜率slope'＝1‑2arctan(slope)/π；若slope＜0，则坐标变换后线段的斜率slope'＝‑1‑2arctan(slope)/π；2.2 通过以下公式计算坐标变换后线段的偏移量X'：X'＝2X_average/width‑1其中：arctan()为反正切函数，X_average为线段上所有点相对图像Y轴的平均偏移量，width为图像的宽度；2.3 根据斜率slope'以及偏移量X'通过加权求和得到线段的决策量；(3)根据每组线段的决策量通过衰减求和计算得到整个轨迹的决策量，进而根据该决策量结合车辆方向盘角度与转弯半径关系，决策出AGV智能车的转向角度和速度并发送给VCU，由VCU对AGV智能车的行进执行控制；计算整个轨迹决策量的具体过程如下：首先，根据图像中各线段与AGV智能车的远近关系，对所有线段的决策量进行排序，由近及远依次为A₁,A₂,A₃,…,A_n；然后，根据以下公式计算出整个轨迹的决策量A：A＝A₁+αA₂+α²A₃+…+α^n‑1A_n其中：n为线段的数量，α为设定的衰减系数且0＜α＜1。