[发明专利]大型风电设备大螺栓大螺母机器人自动把紧系统

摘要

本发明提出一种新的理念与结构，将六轴机器人、视觉系统、光电系统、液压、气动、伺服控制、自动化控制、网络互连等先进技术相结合，形成一种大型风电设备大螺栓大螺母机器人自动把紧系统包括柔性浮动夹具1，六轴机器人2，机器人底座3，机器人行走机构4，伺服转台5，工件定位胎具6，控制系统，智能液压泵站10以及安全护栏22。具有以下优点1、代替人工，生产效率高，生产安全。2、装配质量可控，数据自动记录，质量文件自动生成。3、远程监控与设备调试，控制系统配备网络互连功能，管理人员，技术人员及系统设备调试人员不需在现场监控与调试。

主权项

一种大型风电设备大螺栓大螺母机器人自动把紧系统，其特征在于包括：柔性浮动夹具(1)，六轴机器人(2)，机器人底座(3)，机器人行走机构(4)，伺服转台(5)，工件定位胎具(6)，控制系统，智能液压泵站(10)以及安全护栏(22)；所述柔性浮动夹具(1)，包括走线管路(11)、走线管路支架(12)、夹具连接法兰(13)、夹具体(14)、激光测距仪支架(15)、浮动导向杆(16)、激光测距仪(17)、液压扳手(18)、工业相机(19)、扳手复位气缸支架(20)、扳手复位气缸(21)；夹具体(14)通过夹具连接法兰(13)和六轴机器人(2)固定连接，连接线路通过走线管路(11)连接；激光测距仪(17)测量柔性浮动夹具(1)和待把合件的距离，传输给六轴机器人(2)，用于调整和确定柔性浮动夹具(1)的距离位置；工业相机(19)测量柔性浮动夹具(1)与待把合件的平面位置，传输给机器人(2)，用于调整和确定柔性浮动夹具(1)的平面位置；液压扳手(18)是柔性浮动夹具(1)的直接工作部件，可沿浮动导向杆(16)伸缩运动；所述六轴机器人(2)，为六轴关节机器人，用于安装柔性浮动夹具(1)，协调工件与夹具之间的位置，把柔性浮动夹具(1)送到设定好的工作位置；所述机器人行走机构(4)，包括导轨底座、直线导轨、齿轮齿条传动系统、伺服电机及驱动器、滑动板、导轨防护等部件，用于安装六轴关节机器人，并带动机器人准确、快速移动，到达程序指定位置，扩大机器人操作范围；所述伺服转台(5)，主要包括转台支架、回转支承、胎具安装回转台面、伺服电机及驱动器、回转台锁紧机构、回转台对位检测机构、回转台回零机构等部件，用于安装风电轮毂(7)的定位胎具，按照加工要求进行分度、锁紧；所述的轮毂(7)是风电的关键部件之一，是本系统的待处理工件；所述工件定位胎具(6)，主要包括胎具体、定位机构、工件锁紧机构、到位检测机构等部件，用于风电轮毂(7)在伺服转台上的定位、夹紧；所述控制系统，包括总控制系统(9)、机器人控制系统(8)、触摸屏操作界面，用于控制各部组协调运转，完成工艺要求指令，检测设备各项参数，具有数据记录，远程监控与调试，网络互连等功能；所述安全护栏(22)，包括安全围栏，安全光栅，围栏门安全开关；设备周边被安全围栏所围，断开人员与设备间的直接接触；在人工上料工位布由围栏门及安全门锁，人工上料操作时，围栏门打开，机器人与伺服转台停止一切动作，保护操作者与工件安全。