[发明专利]一种群体移动物联网机器人控制方法

摘要

本发明公开了一种群体移动物联网机器人控制方法，本方法的核心思想是令物联网机器人的控制函数中包含时间项，使其成为关于时间的函数，当时间改变时控制函数也随之变化。此外，考虑到实际的机器人群体中存在成员分工不同及通信延迟，允许各机器人个体在同一时间点受不同函数驱动，以此进一步增加算法灵活性。它将时间作为自变量之一引入物联网机器人的控制函数，使得控制函数不再单一固定，而是能够随时间不断产生变化，为物联网机器人群体带来更加丰富的行动选择，以满足复杂多变的工作需求，并使其具备更强的环境适应能力。

主权项

1.一种群体移动物联网机器人控制方法，本方法的核心思想是令物联网机器人的控制函数中包含时间项，使其成为关于时间的函数，当时间改变时控制函数也随之变化；实际的机器人群体中存在成员分工不同及通信延迟，各机器人个体在同一时间点受不同函数驱动，以此进一步增加算法灵活性；其特征在于：以下给出算法实现细节：设集合SV＝{(Vx1+Vy1)，(Vx2+Vy2)，…，(Vxn+Vyn)}代表位置移动类控制函数集，Vx1，Vx2，…，Vxn为不同类型的关于位置的函数，用于指定机器人在二维空间中向x轴方向的位移，Vy1，Vy2…，Vyn同上，用于指定y轴方向的位移；设集合SO＝{O1，O2，…，Om}代表其它类型控制函数集，O1，O2，…，Om为控制机器人实现除位置移动外的控制函数；令S＝{Ct1E1，Ct2E2，…，CtNEN}代表各种子控制函数的集合，其中1≤N≤m+n，E1，E2，…，EN表示不同类型的子控制函数，各函数均应取自SV或SO，即Ei∈SV∪SO，1≤i≤N，参数用于引入时间变量t；在任意时刻t，作用在某机器人个体上的控制函数f(t)表示为：上式表示在任意时刻t，作用于一个可控机器人个体上的子控制函数有且只有一个，t0，t1，…，tN将时间分为N段，当t从t0到tN变化时，集合S中的子控制函数将在每个时间段内依次对机器人个体产生作用，轮流主导机器人行为。