[发明专利]兼顾动力与能效的四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法

摘要

兼顾动力与能效的四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法，属于电动汽车底盘控制领域，用于解决有效的兼顾四轮独立驱动电动汽车动力性和燃油经济性的力矩分配的问题，技术要点是：使用二次规划的方法对四轮独立驱动电动汽车力矩进行分配。所述二次规划的方法包括：S1.获取目标函数；S2.制定二次规划问题的约束条件。

主权项

1.一种兼顾动力与能效的四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法，其特征在于，使用二次规划的方法对四轮独立驱动电动汽车力矩进行分配；所述二次规划的方法包括：S1.获取目标函数；S2.制定二次规划问题的约束条件；所述目标函数为：其中：第一项目标函数：第二项目标函数：J2＝(T1+T2+T3+T4‑Td)2；第三项目标函数：其中：η1，η2，η3，η4分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机效率；P1，P2，P3，P4分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机输出功率；T1，T2，T3，T4分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机所分配的力矩，Td为驾驶员所需要的力矩；ω1，ω2，ω3，ω4分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机角速度；r为轮胎的有效滚动半径，μ为地面摩擦系数，Fz1、Fz2、Fz3、Fz4分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮所受的垂直载荷；所述第一项目标函数是对四个驱动电机总的损耗功率计算公式进行变形并改写成平方和的形式而得到的，所述四个驱动电机总的损耗功率计算公式为：