[发明专利]一种基于视觉的立方星对接重构方法在审
| 申请号： | 201611150764.4 | 申请日： | 2016-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN107742295A | 公开（公告）日： | 2018-02-27 |
| 发明（设计）人： | 刘金国;付伊蒙;张天;曹江涛;高庆 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/73;G06T7/136;G06T7/194;G06N3/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司21002 | 代理人： | 李巨智 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及立方星自主对接领域，具体地说是一种基于视觉的立方星对接重构方法，该方法通过单目视觉测量系统结合分数阶达尔文粒子群寻优算法，实现立方星对接重构首先采用单目相机进行图像采集，然后使用分数阶达尔文粒子群算法实现图像智能分割，提取目标区域重心获得合作目标特征点图像坐标，最后通过EPnP算法计算追踪立方星相对位姿。本发明的合作目标特征点坐标提取精度在0.932个像素以内，追踪立方星相对位姿的测量精度在0.025mm以内，具有较好的实时性，能够满足实际应用要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 立方 对接 方法 | ||
【主权项】：
一种基于视觉的立方星对接重构方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：对目标立方星进行图像采集，得到合作目标的初始图像；步骤2：对得到的初始图像通过灰度化和高斯滤波进行预处理；步骤3：对预处理后的图像通过分数阶达尔文粒子群算法搜索最优阈值，对灰度图像进行阈值分割，得到目标区域；步骤4：通过重心法提取分割得到的目标区域特征点，根据特征点坐标使用EPnP算法对目标立方星和追踪立方星的相对位置和姿态进行解算，并根据解算结果完成对接。
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