[发明专利]一种卡匣辅助支撑装置控制方法

摘要

本发明公开了一种卡匣辅助支撑装置控制方法，包括如下步骤：(1)EQ设备发出卡匣装载信号；(2)搬运臂搭载卡匣后，伸到EQ设备需要的卡匣搭载位置，使得s≥H+h；(3)设定相关状态检测传感器；(4)回归原位，EQ设备卡匣装载完成。本发明通过在线实时检测卡匣位置，优化卡匣放置控制方式，大大减少了卡匣放置时对前端浮动台的瞬时冲击，提高了浮动台的寿命，减少了设备维护，提高了整条生产线的生产效率。

主权项

1.一种卡匣辅助支撑控制方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)卡匣转换搬运设备发出卡匣装载信号；(2)卡匣转换搬运设备上卡匣搭载台(13)通过Z轴升降伺服驱动上升到搭载高度H，辅助支撑装置上的卡匣辅助支撑台(1)由气缸(8)驱动沿Y轴伸出到辅助支撑搭载位置；搬运机器人通过伺服驱动，使卡匣的搬运臂(11)沿Z轴上升到补偿高度s，搬运臂最大的下垂量为h，使得s≥H+h；(3)搬运臂装载卡匣后由伸缩伺服驱动沿X轴向卡匣转换搬运设备的卡匣承载台(13)伸出，此时搬运臂(11)上卡匣检测传感器开关信号为ON，辅助支撑搭载确认传感器信号为ON；搬运机器人(10)通过伺服驱动，使搬运臂(11)补偿下降，下降到搬运臂(11)上卡匣检测传感器开关信号为OFF，浮动台搭载确认传感器信号为ON；(4)卡匣转换搬运设备的卡匣搭载台(13)通过Z轴升降伺服驱动，带动卡匣上升到补偿高度，辅助支撑装置上的卡匣辅助支撑台(1)由气缸(8)驱动沿Y轴退回到原位，搬运臂(11)由伸缩伺服驱动搬运臂(11)收回，搬运机器人(10)由Z轴伺服驱动下降到原位；卡匣转换搬运设备卡匣装载完成。