[发明专利]机器人关节驱动装置

摘要

本发明提供了一种机器人关节驱动装置，包括驱动机构和机器人关节机构；驱动机构，包括转动装置、第一螺旋传动装置和第二螺旋传动装置；第一螺旋传动装置的螺杆一端连接第一液压缸的活塞；第二螺旋传动装置的螺母与第一螺旋传动装置的螺母转动方向相反，第二螺旋传动装置的螺杆一端连接第二液压缸的活塞；第一液压缸设置有第一油孔，第二液压缸设置有第二油孔；机器人关节机构，沿机器人关节运动方向的两端分别连接第一油孔和第二油孔；第一液压缸和第二液压缸的液压油通过第一油孔和第二油孔连接并推动机器人关节沿运动方向运动。本发明能够直接确定机器人关节的运动量。

主权项

1.一种机器人关节驱动装置，其特征在于，包括驱动机构和机器人关节机构；所述驱动机构，包括转动装置、第一螺旋传动装置和第二螺旋传动装置；所述转动装置用于驱动所述第一螺旋传动装置的螺母转动，所述第一螺旋传动装置的螺杆一端连接第一液压缸的活塞；所述第二螺旋传动装置的螺母与所述第一螺旋传动装置的螺母转动方向相反，所述第二螺旋传动装置的螺杆一端连接第二液压缸的活塞；所述第一液压缸设置有第一油孔，所述第二液压缸设置有第二油孔；所述机器人关节机构，沿机器人关节运动方向的两端分别连接所述第一油孔和所述第二油孔；所述第一液压缸和所述第二液压缸的液压油通过所述第一油孔和所述第二油孔连接并推动所述机器人关节沿运动方向运动；所述转动装置为伺服电机；所述第一液压缸的活塞与所述第一液压缸接触部分设置有油封；所述第二液压缸的活塞与所述第二液压缸接触部分设置有油封。