[发明专利]一种直流电机周期性干扰信号的抑制方法

摘要

本发明提供了一种直流电机周期性干扰信号的抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)获取周期性干扰信号产生的角频率ω，角频率ω与直流电机的角速度ω1成线性关系，测得实时周期性干扰信号产生的跟踪误差e(t)为：e(t)＝e0sin(ωt+θ0)+n(t)；2)根据公式(1)、(2)、(3)和(4)，去除随机噪声信号n(t)，进行信号调整，计算周期性干扰信号的补偿信号S(t)。

主权项

1.一种直流电机周期性干扰信号的抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)获取周期性干扰信号产生的角频率ω，角频率ω与直流电机的角速度ω1成线性关系，测得实时周期性干扰信号产生的跟踪误差e(t)为：e(t)＝e0 sin(ωt+θ0)+n(t)                (1)其中e0‑周期性干扰信号产生的跟踪误差的幅值；θ0‑周期性干扰信号产生的跟踪误差的初始位置；n(t)‑随机噪声信号；2)根据公式(1)、(2)、(3)和(4)，去除随机噪声信号n(t)，进行信号调整，计算周期性干扰信号的补偿信号S(t)：   S(t)＝Ss(t)+Sc(t)                   (4)其中，S(t)为周期性干扰信号的补偿信号，Ss(t)为周期性干扰信号的补偿信号的正弦项部分，Sc(t)为周期性干扰信号的补偿信号的余弦项部分；Kf为前向增益，取值范围为‑10000～+10000；Ks，Kc分别为正弦项增益和余弦项增益，均为可调整参数，可调范围为：1～10000。