[发明专利]一种PID参数整定方法及整定系统

摘要

本申请公开了一种PID参数整定方法及整定系统，其中，PID参数整定方法在获得初始PID参数后，通过获取输入变量以反映PID控制器根据初始PID参数对被控对象的控制效果，然后根据这个控制效果对初始PID参数进行修正；具体修正过程包括利用输入变量在模糊集合论域中查询预设模糊规则，获得在模糊集合论域中的PID修正参数，然后对模糊集合论域中的PID修正参数进行解模糊处理获得PID修正参数，最后利用PID修正参数对PID初始参数进行修正，获得PID整定参数，实现了根据PID初始参数的控制效果对其进行修正的目的，从而实现了PID控制器对被控对象更加精准的控制。

主权项

1.一种PID参数整定方法，其特征在于，包括：利用继电器法获得被控对象的数学模型，并根据所述数学模型获得初始PID参数；利用所述初始PID参数、PID控制器和被控对象构成第一闭环系统，并获取所述第一闭环系统在单位阶跃下的响应曲线；通过所述第一闭环系统在单位阶跃下的响应曲线获得所述第一闭环系统的第一超调量、第一误差积累和第一稳定时间；利用所述初始PID参数、PID控制器和被控对象构成第二闭环系统，并获取所述第二闭环系统在单位阶跃下的响应曲线；通过所述第二闭环系统在单位阶跃下的响应曲线获得所述第二闭环系统的第二超调量、第二误差积累和第二稳定时间；将所述第一超调量和第二超调量的差值作为超调量误差，将所述第一误差积累和第二误差积累的差值作为所述误差积累量差值，将所述第一稳定时间和第二稳定时间的差值作为所述稳定时间差值，所述超调量误差、误差积累量差值和稳定时间差值构成输入变量；将所述输入变量由基本论域转换到模糊集合论域中，在所述模糊集合论域中，所述输入变量的隶属度函数为预设隶属度函数；利用在所述模糊集合论域中的输入变量，查询预设模糊规则，获得在所述模糊集合论域中的PID修正参数，所述预设模糊规则中包含在所述模糊集合论域中的输入变量与在PID修正参数的对应关系；对所述在所述模糊集合论域中的PID修正参数进行解模糊处理，获得PID修正参数；利用所述PID修正参数对所述PID初始参数进行修正，获得PID整定参数。