[发明专利]农用植保无人机来回往复喷施过程中的转弯路径飞行控制方法、装置及无人机有效
| 申请号： | 201611156321.6 | 申请日： | 2016-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN107065919B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 张喜海;范成国;房俊龙;杜佳丽;乔岳;许绥佳;刘东 | 申请（专利权）人： | 东北农业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 23109 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150030 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种农用植保无人机来回往复喷施过程中的转弯路径飞行控制方法、装置及无人机，属于无人机路线规划方法及控制方法领域，为了解决现有技术中的植保无人机转弯策略没有充分考虑无人机的实际机动特性，也未考虑到最小转弯次数，导致无人机被迫进行长时间变速飞行，进而导致无人机无法适应变速环境，变速时浪费能源的问题。本发明的方法包括：获取无人机的喷洒半径及无人机的最小转弯半径；根据喷洒半径以及最小转弯半径判断无人机应当进行第一类转弯、第二类转弯或第三类转弯，并得到判断结果；根据判断结果调整无人机的飞行状态参数，进而控制无人机飞行。本发明还提供一种转弯路径飞行控制装置以及无人机。本发明适用于植保无人机。 | ||
| 搜索关键词： | 转弯 变速 植保 判断结果 转弯路径 喷洒 飞行控制装置 飞行状态参数 无人机飞行 飞行控制 路线规划 喷施 飞行 能源 | ||
【主权项】：
1.一种农用植保无人机来回往复喷施过程中的转弯路径飞行控制方法，所述转弯路径为无人机从当前直线喷施路径的转弯位置飞至下一条反向的直线喷施路径所经过的弧形路径，其特征在于，所述方法包括如下步骤：/n步骤1)：获取无人机的喷洒半径R
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