[发明专利]一种扇形药块装药系统在审
| 申请号： | 201611158445.8 | 申请日： | 2016-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN108225127A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 王斌;徐志刚;刘勇;贺云;徐永利;李峰;侯峻峰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | F42B33/02 | 分类号： | F42B33/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及弹药装配领域，具体的说是一种扇形药块装药系统，包括外基座、工业机器人和工作头座体，其中外基座包括外部轴基座和机器人基座，机器人基座可移动地设置于外部轴基座上，工业机器人安装在机器人基座上，工作头座体通过工业机器人带动移动；在工作头座体上设有纵向驱动机构、药块纵向吸取机构、横向驱动机构和药块横向吸取机构，纵向驱动机构固设于工作头座体侧面，药块纵向吸取机构通过纵向驱动机构驱动移动，横向驱动机构固装于工作头座体末端，药块横向吸取机构通过横向驱动机构驱动移动。本发明采用纵向和横向组合运动的方式对扇形药块进行装填，可以保证扇形药块的受力均匀，不损伤药块表面，运动过程中不会意外脱落。 | ||
| 搜索关键词： | 药块 工作头座 吸取机构 横向驱动机构 纵向驱动机构 工业机器人 机器人基座 外基座 轴基座 装药 移动 可移动地设置 驱动 横向组合 受力均匀 运动过程 装填 体侧面 外部 固设 固装 装配 弹药 损伤 保证 | ||
【主权项】：
1.一种扇形药块装药系统，其特征在于：包括外基座(1)、工业机器人(3)和工作头座体(6)，其中外基座(1)包括外部轴基座(16)和机器人基座(15)，机器人基座(15)可移动地设置于所述外部轴基座(16)上，工业机器人(3)安装在所述机器人基座(15)上，所述工作头座体(6)通过所述工业机器人(3)带动移动；在所述工作头座体(6)上设有纵向驱动机构(7)、药块纵向吸取机构(8)、横向驱动机构(9)和药块横向吸取机构(10)，纵向驱动机构(7)固设于所述工作头座体(6)侧面，所述药块纵向吸取机构(8)通过所述纵向驱动机构(7)驱动移动，横向驱动机构(9)固装于所述工作头座体(6)的末端，所述药块横向吸取机构(10)通过所述横向驱动机构(9)驱动移动，扇形药块(26)上平面通过所述药块纵向吸取机构(8)吸取，扇形药块(26)侧弧面通过所述药块横向吸取机构(10)吸取。
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