[发明专利]多固定基座冗余度机械臂的任务动态追踪方法和装置有效
| 申请号： | 201611159742.4 | 申请日： | 2016-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN108214483B | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 金龙;李帅 | 申请（专利权）人： | 香港理工大学深圳研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 陈宇 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区高新技术*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种多固定基座冗余度机械臂的任务动态追踪方法包括：获取多固定基座冗余度机械臂系统中的固定基座冗余度机械臂与目标物的距离，并根据固定基座冗余度机械臂的拓扑连接图的连接关系，相邻的两个固定基座冗余度机械臂之间交换信息；根据所述固定基座冗余度机械臂与目标物的距离，以及相邻的两个固定基座冗余度机械臂之间所交换的信息，确定与目标物最近的固定基座冗余度机械臂；启动所述与目标物的距离最近的固定基座冗余度机械臂的末端执行器，对目标物进行追踪。本方法能够有效的适应大规模环境下的固定基座冗余度机械臂之间的通信，并完成多固定基座冗余度机械臂系统的协作。 | ||
| 搜索关键词： | 固定 基座 冗余 机械 任务 动态 追踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种多固定基座冗余度机械臂的任务动态追踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取多固定基座冗余度机械臂系统中的固定基座冗余度机械臂与目标物的距离，并根据固定基座冗余度机械臂的拓扑连接图的连接关系，相邻的两个固定基座冗余度机械臂之间交换信息；根据所述固定基座冗余度机械臂与目标物的距离，以及相邻的两个固定基座冗余度机械臂之间所交换的信息，确定与目标物最近的固定基座冗余度机械臂；启动所述与目标物的距离最近的固定基座冗余度机械臂的末端执行器，对目标物进行追踪。
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