[发明专利]一种用于数据复现的惯性/卫星组合导航演示验证系统

摘要

本发明提供了一种用于数据复现的惯性/卫星组合导航演示验证系统。包括数据收发模块，用于读取IMU数据和GPS数据，输出模拟秒脉冲后，发送所述IMU数据和GPS数据至导航计算机模块；导航计算机模块，用于接收数据收发模块发送的IMU数据和GPS数据，缓存后采用主从DSP的工作模式进行数据处理；数据显示模块，用于将导航计算机模块处理后的数据显示出来，离线动态复现运动状态，评估导航演示验证新算法的精度。本发明提供的一种用于数据复现的惯性/卫星组合导航演示验证系统，用数据收发模块代替了真实的IMU和GPS接收机，降低了系统的物理损耗，提高了使用寿命，离线动态复现了系统运动状态，能够演示、验证导航新算法。

主权项

一种用于数据复现的惯性/卫星组合导航演示验证系统，其特征在于，包括：数据收发模块、导航计算机模块和数据显示模块；所述数据收发模块，利用串口程序读取IMU数据和GPS数据，并利用握手信号设置函数控制串口3的DTR引脚出模拟秒脉冲，将IMU数据以200Hz的频率通过串口1、GPS数据以1Hz的频率通过串口2发送至导航计算机模块；所述利用握手信号设置函数控制串口3的DTR引脚输出模拟秒脉冲，包括：串口程序单元先设置定时器，之后在定时器的响应事件中设置握手信号设置函数，控制串口3的DTR引脚输出3.3V高电平信号，并调用高精度定时函数不断查询时钟周期；1毫秒后，控制串口3的DTR引脚输出低电平信号，从而实现模拟秒脉冲；所述导航计算机模块，用于接收数据收发模块发送的IMU数据和GPS数据，缓存后采用主从DSP的工作模式进行数据处理；包括FPGA子模块和DSP子模块，FPGA子模块用于接收数据收发模块发送的IMU数据和GPS数据，将所述的IMU数据和GPS数据缓存后发送至DSP子模块；DSP子模块采用主从DSP工作模式，负责IMU数据和GPS数据的数据处理；所述数据显示模块，用于将导航计算机模块处理后的数据在显示界面显示出来，离线动态复现运动状态，评估导航演示验证新算法的精度。