[发明专利]一种TOF相机降噪方法有效
| 申请号： | 201611163827.X | 申请日： | 2016-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN106603942B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 方利红 | 申请（专利权）人： | 杭州艾芯智能科技有限公司 |
| 主分类号： | H04N5/357 | 分类号： | H04N5/357;H04N5/217;G01S17/08 |
| 代理公司： | 11514 北京酷爱智慧知识产权代理有限公司 | 代理人： | 安娜<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 310051 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种TOF相机降噪方法，计算每个像素的距离图像、返回光线强度图像；遍历待处理区域的所有像素点，缓存每个像素点其周围的像素点dist值与amp值，计算滤波窗口内的像素点对应的权重；滤波窗口内每个点的权重与该点的dist值相乘并累加求和得到sumdist；滤波窗口内所有权重值求和得到sumweight；sumweight小于阈值，使用滤波窗口内所有点距离值的中值替代中心点的距离值；sumweight大于阈值，sumdist与sumweight的比值代替中心点的距离值；重复直至遍历完所有待处理像素点，本发明与目前降噪方法相比，能够对TOF相机测得的数据进行很精准的降噪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 tof 相机 方法 | ||
【主权项】：
1.一种TOF相机降噪方法，其特征在于：按照如下步骤，/nS1：根据TOF测距方法，计算每个像素的距离图像、反射光线强度图像；/nS2：遍历待处理区域的所有像素点，缓存滤波窗口内(2m+1)*(2n+1)的每个像素点dist值与amp值，其中m和n分别为每个像素点水平和垂直方向的滤波半径，dist值为被测物体距离相机的TOF传感器的距离，amp表示反射光线强度；/n所述计算每个像素的距离图像、反射光线强度图像的方法为，对每个像素进行二次采样；/n二次采样具体为：像素对应的二次采样值分别为DCS1，DCS2；/n距离dist＝C/2*T*atan(DCS1/DCS2)/2/pi；/n反射光线强度amp＝sqrt(DCS1^2+DCS2^2)；/nS3：计算滤波窗口内(2m+1)*(2n+1)的每个像素点分别对应的权重；/n计算滤波窗口内(2m+1)*(2n+1)的像素点对应的权重，窗口内的像素点与中心点的amp值差异越大则权重越小；/n采用线性权重计算方法计算所述像素点对应的权重的方法为：/n差异Dif＝|amp(I，j)-amp_center|；I＜m，j＜n；/n使用线性权重，weight(I，j)＝A-Dif，A为可调节系数；/nS4：滤波窗口内每个点的权重与该点的dist值相乘并累加求和得到sumdist；滤波窗口内所有权重值求和得到sumweight；/nS5：对sumweight进行判断，如果sumweight小于阈值，说明测得的是一个孤立的点，这在正常场景中通常不存在，使用滤波窗口内所有点距离值的中值替代中心点的距离值；如果sumweight大于阈值，则使用sumdist与sumweight的比值代替中心点的距离值；/nS6：对下一个待处理像素重复步骤S3-步骤S5的操作，直至遍历完所有待处理像素点。/n
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