[发明专利]一种轮式起降小型无人机用称重定重心方法有效
| 申请号： | 201611165562.7 | 申请日： | 2016-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN108204849B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 宋祥;孙晓旭;谢勇;陈小刚;刘柳 | 申请（专利权）人： | 中国航天科工飞航技术研究院 |
| 主分类号： | G01G19/02 | 分类号： | G01G19/02;G01M1/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100074 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开的一种轮式起降小型无人机用称重定重心方法，涉及轮式起降小型无人机用称重定重心技术，能够解决对于100kg～200kg的中等规模无人机重心难以测量的问题。水平姿态完成无人机重量，航向轴重心位置、展向轴重心位置的测量和计算，俯仰姿态在水平姿态的数据基础上通过组合计算完成无人机重量的复算和垂向重心位置的计算。该方法适用于最大起飞重量不大于200kg的轮式起降小型无人机。 | ||
| 搜索关键词： | 小型无人机 重心位置 称重 重心 水平姿态 测量和计算 俯仰姿态 数据基础 垂向 展向 航向 测量 起飞 | ||
【主权项】：
1.一种用于轮式起降小型无人机用称重定重心方法，其特征在于，无人机放置在地秤3上，无人机俯仰角变化范围在0°到10°之间，该方法适用于最大起飞重量不大于200kg的轮式起降小型无人机，包括以下步骤：/n采用机上自动驾驶仪惯导设备测量无人机俯仰角度，通过调节起落架气压值将无人机1俯仰角调节至0，以无人机机头为原点O建立第一坐标系，无人机航向的相反方向作为第一坐标系X轴正向，符号表示为OX
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