[发明专利]一种无人机速度估计方法

摘要

本发明实施例公开的一种无人机速度估计方法，涉及无人机导航与信息测量技术，能够解决光流原理测量无人机速度误差大不准确、延时大的问题。计算稀疏光流特征点相似度中值，将特征点集合中标准互相关值小于该中值的特征点对滤除，得到第一稀疏光流场数据；计算第一稀疏光流场中每对特征点集合的FB误差中值，将FB误差大于该中值的特征点对滤除，得到第二稀疏光流场数据，计算能表征无人机实际运动的光流值；将图像光流值融合相机角运动以及相机高度信息进行运动速度估计，该方法主要用于无人机速度估计。

主权项

1.一种无人机速度估计方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一，从待处理图像中提取特征点，基于特征匹配计算稀疏光流；步骤二，对稀疏光流进行标准互相关分析，计算相邻两帧特征点与为中心的邻域块的相似度，将相似度由小到大排列并存储，计算特征点集合的标准互相关中值，将标准互相关值小于该中值的特征点对滤除，得到第一稀疏光流场数据；步骤三，对第一稀疏光流场数据进行前后误差分析，首先，对第一稀疏光流场数据中的每个特征点计算其匹配的前向点再根据前向点计算匹配的光流后向点计算光流后向点与原始特征点的欧式距离对第一稀疏光流场中每对特征点计算其FB误差，将欧氏距离值按从小到大排列并存储，计算特征点集合的FB误差中值，将FB误差大于该中值的特征点对滤除，得到第二稀疏光流场数据，为第t帧图像中第k个特征点，下标k表示图像帧中第k个特征点，上标t表示第t帧图像，It表示第t帧图像；步骤四，利用均值漂移算法对第二稀疏光流场数据进行统计学分析，得到能表征无人机实际运动的光流值；步骤五，将图像光流值融合相机角运动以及相机高度信息进行运动速度估计。