[发明专利]机器人关节减速器

摘要

机器人关节减速器，太阳齿轮固定在动力输入轴上，左箱体和右箱体通过螺钉固定在一起，左箱体与右箱体同轴心线，动力输入轴与左箱体和右箱体同轴心线；薄壁弹性齿圈的内壁上成型有内齿，薄壁弹性齿圈的外壁上成型有外齿，太阳齿轮与行星齿轮相啮合，行星齿轮与薄壁弹性齿圈的内齿相啮合，行星齿轮有四个；圆柱滚子安装在第二保持架上，第二保持架和圆柱滚子夹持在动力输入轴与左箱体和右箱体之间。它由于薄壁弹性齿圈是内外都有齿可以内外同时啮合，同时啮合的齿数多，结构的强度高，力的输出大，并且由于内外齿同时啮合，减速比范围大，内外齿的速比是相乘的关系，另外薄壁弹性齿圈是可以微小形变的，减小齿轮之间转动的错动。

主权项

1.机器人关节减速器，包括行星齿轮（1），其特征在于：太阳齿轮（2）固定在动力输入轴（3）上，左箱体（4）和右箱体（7）通过螺钉（6）固定在一起，左箱体（4）与右箱体（7）同轴心线，动力输入轴（3）与左箱体（4）和右箱体（7）同轴心线；/n薄壁弹性齿圈（5）的内壁上成型有内齿（51），薄壁弹性齿圈（5）的外壁上成型有外齿（52），太阳齿轮（2）与行星齿轮（1）相啮合，行星齿轮（1）与薄壁弹性齿圈（5）的内齿（51）相啮合，行星齿轮（1）有四个；/n行星齿轮（1）成型或固定在行星齿轮轴（1a）上，行星齿轮轴（1a）插套在左箱体（4）和右箱体（7）的预设孔中，行星齿轮轴（1a）的左端螺接有左螺母（8），左螺母（8）压着左垫片（9），左垫片（9）压在左箱体（4）的外壁上；行星齿轮轴（1a）的右端螺接有右螺母（10），右螺母（10）压着右垫片（11），右垫片（11）压在右箱体（7）的外壁上；/n薄壁弹性齿圈（5）的外齿（52）与输出法兰（12）内壁上的齿相啮合，滚珠（13）安装在第一保持架（14）上，第一保持架（14）和滚珠（13）夹持在输出法兰（12）与左箱体（4）和右箱体（7）之间；/n圆柱滚子（15）安装在第二保持架（16）上，第二保持架（16）和圆柱滚子（15）夹持在动力输入轴（3）与左箱体（4）和右箱体（7）之间。/n