[发明专利]一种容错矢量跟踪GNSS/SINS深组合导航方法在审
| 申请号： | 201611167721.7 | 申请日： | 2016-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN106501832A | 公开（公告）日： | 2017-03-15 |
| 发明（设计）人： | 陈帅;卢启伟;蒋长辉;孙昭行;屈新芬;汪益平;赵琛;黄思亮;邓贵军 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01S19/47 | 分类号： | G01S19/47;G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种容错矢量跟踪GNSS/SINS深组合导航方法。该方法步骤如下一、载波鉴别器和码鉴别器输出作为对应通道的子滤波器的量测信息，同时利用故障检测函数对子滤波器的运行状态进行检测，子滤波器输出的信息输入导航滤波器估计相应的误差；二、组合导航滤波器接收GNSS跟踪通道与SINS输出的伪距和伪距率误差作为量测信息，利用估计的SINS系统误差对SINS进行反馈校正；三、利用修正的SINS和导航滤波器输出的钟差、钟漂信息计算矢量跟踪环路参数，用以控制接收机的本地伪码、载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明方法提高了深组合导航系统的容错性能，适用于部分信号被遮挡的环境，应用前景广阔。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 容错 矢量 跟踪 gnss sins 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种容错矢量跟踪GNSS/SINS深组合导航方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤1，矢量跟踪环路设计：载波鉴别器和码鉴别器输出作为对应通道的子滤波器的量测信息，用来估计对应通道的伪距和伪距率误差，同时利用故障检测函数对子滤波器的运行状态进行检测，子滤波器输出的信息输入导航滤波器估计相应的误差；步骤2，组合导航滤波器的构建：组合导航滤波器接收GNSS跟踪通道与SINS输出的伪距和伪距率误差作为量测信息，利用估计的SINS系统误差对SINS进行反馈校正；步骤3，跟踪环路参数计算：利用修正的SINS和导航滤波器输出的钟差、钟漂信息计算矢量跟踪环路参数，用以控制接收机的本地伪码、载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。
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