[发明专利]基于测量机器人露天矿边坡监测平面数据的处理方法有效
| 申请号： | 201611167802.7 | 申请日： | 2016-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN106599483B | 公开（公告）日： | 2019-08-27 |
| 发明（设计）人： | 熊宏启;潘鹏飞;韩忠和;孙厚广;毛亚纯;刘善军;李天子 | 申请（专利权）人： | 鞍钢集团矿业有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50;G01B21/32 |
| 代理公司： | 鞍山贝尔专利代理有限公司 21223 | 代理人： | 许冠忠 |
| 地址： | 114001 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于测量机器人露天矿边坡监测平面数据的处理方法，该方法获取测量机器人采集的露天矿边坡监测基础数据，分别计算监测点方位角和监测点竖直角的残差和中误差；建立粗差甄别模型，根据方位角和竖直角的残差和中误差，对方位角数据和监测点竖直角数据进行粗差剔除；根据监测基点K1和后视点K2确定定向方位改正值，根据定向方位改正值对测得的滤波后的监测点方位角数据进行定向方位改正，得到处理后的监测点方位角；根据监测基点K1和后视点K2确定平距的固定边长改正系数，根据平距的固定边长改正系数对滤波后的监测点的斜距数据进行固定边长修正，得到处理后的监测点平距。该方法可有效提高基于测量机器人监测基础数据的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 测量 机器人 露天矿 监测 平面 数据 处理 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于测量机器人露天矿边坡监测平面数据的处理方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取测量机器人采集的露天矿边坡监测基础数据，包括：监测点方位角数据、监测点竖直角数据和测量基点到监测点的斜距数据；步骤2：分别计算监测点方位角和监测点竖直角的残差和中误差；步骤3：根据岩质边坡和土质边坡建立不同的粗差甄别模型，根据监测点方位角和监测点竖直角的残差和中误差，对监测点方位角数据和监测点竖直角数据进行粗差剔除；步骤4：根据监测基础数据是否含有粗差情况选择滤波方法和小波基函数，对监测基础数据进行滤波处理，具体方法如下：若监测基础数据不含粗差，则采用下述方法进行滤波：对监测点方位角数据采用db3小波函数强制去噪的方法进行滤波去噪处理；对监测点竖直角数据采用db3小波函数强制去噪或软阈去噪方法进行滤波去噪处理；对测量基点到监测点的斜距数据，采用db5小波函数强制去噪或软阈去噪方法进行滤波去噪处理；若监测基础数据中含有粗差，则采用下述方法进行滤波：对监测点方位角数据采用db4小波函数强制去噪的方法进行滤波去噪处理；对监测点竖直角数据采用db3小波函数强制去噪的方法进行滤波去噪处理；对测量基点到监测点的斜距数据采用db3小波函数强制去噪的方法进行滤波去噪处理；步骤5：根据监测基点K1和后视点K2确定定向方位改正值，根据定向方位改正值对测得的滤波后的监测点方位角数据进行定向方位改正，得到处理后的监测点方位角；步骤6：根据监测基点K1和后视点K2确定平距的固定边长改正系数，根据平距的固定边长改正系数对滤波后的监测点的斜距数据进行固定边长修正，得到处理后的监测点平距。
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