[发明专利]一种基于扩展卡尔曼滤波的无人机角加速度估计方法及装置有效
| 申请号： | 201611169133.7 | 申请日： | 2016-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN106597017B | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 尹亮亮;龙诗科;李少斌;张羽 | 申请（专利权）人： | 上海拓攻机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01P15/14 | 分类号： | G01P15/14;G01H17/00 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 龚洁 |
| 地址： | 200000 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及基于扩展卡尔曼滤波的无人机角加速度估计方法及装置，方法包括：S1初始化，S2预测过程，S3校正过程。本发明提供的基于扩展卡尔曼滤波的角加速度估计方法，从含有噪声的低成本传感器中估计出角加速度状态量，并且针对实际工程应用中的传感器不完全测量的问题和如何提取方位角，提供了计算策略。此外，本发明提供的基于扩展卡尔曼滤波的角加速度估计方法不仅可以估计出角加速度，还可以将陀螺仪，磁罗盘和加速度计原始值进行滤波。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扩展 卡尔 滤波 无人机 角加速度 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于扩展卡尔曼滤波的无人机角加速度估计方法，其特征在于，包括如下步骤：S1初始化，用以确定状态矢量和观测矢量；S2预测过程，根据上述状态矢量和观测矢量转化得到非线性动力学模型；基于非线性动力学模型进行初始估计，向前推算得到第一步的k+1先验状态估计：![]()
向前推算出误差协方差：![]()
其中，测量噪声矩阵Qk保持变量σ2作为状态量对角项，用以作为滤波器的变量，S3校正过程，建立观测方程，计算卡尔曼增益：![]()
由观测变量zk更新后验估计：![]()
更新误差协方差：![]()
继续步骤S2，进行迭代，观测矩阵Hk和噪声矩阵Rk根据某个新测量值获得而改变，当只能够获得陀螺仪测量值时观测变量：![]()
当只能获得陀螺仪和加速度计时观测变量：![]()
当只能获得陀螺仪和磁强计时观测变量：![]()
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海拓攻机器人有限公司，未经上海拓攻机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201611169133.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
