[发明专利]一种用于机器人关节减速器性能测试的复合加载装置

摘要

本发明涉及模拟加载试验类领域，特别是涉及一种机器人关节减速器性能测试的模拟加载装置。用于机器人关节减速器性能测试的复合加载装置，包括：工作台基座、被测减速器模块、加载扭杆模块、扭矩加载模块、加载杠杆模块、丝杠加载模块以及吊重支架模块。被测减速器模块的加载轴与加载扭杆模块的弹性扭杆连接；弹性扭杆与扭矩加载模块的输出法兰连接；加载轴安装在加载杠杆模块的加载杠杆中；加载杠杆的悬臂两侧具有两组丝杠加载模块；加载杠杆模块安装在吊重支架模块的内部。本发明可实现减速器的扭矩、弯矩、轴向力、扭矩和弯矩复合载荷、扭矩和轴向力复合载荷等五种负载的加载，加载性能稳定，使用方便，有助于进行减速器的工作性能测试。

主权项

1.一种用于机器人关节减速器性能测试的复合加载装置，其特征在于，包括工作台基座(40)，分别设置在工作台基座(40)上的被测减速器模块、加载扭杆模块、扭矩加载模块、加载杠杆模块、丝杠加载模块(1)以及吊重支架模块，其中：所述被测减速器模块包括被测减速器(39)和加载轴(16)；所述加载轴(16)为带法兰阶梯轴；所述被测减速器(39)输出端通过其上的安装孔与加载轴(16)的一侧法兰端面相连；所述加载扭杆模块包括联轴器A(25)、法兰轴(26)、弹性扭杆(28)、输出法兰(32)；所述加载轴(16)的阶梯轴的小端通过联轴器A(25)与法兰轴(26)连接；所述法兰轴(26)与弹性扭杆(28)相对固定；且所述法兰轴(26)与弹性扭杆(28)之间安装有力矩传感器(27)；所述扭矩加载模块包括减速器(33)、联轴器B(34)、力矩电机(35)；所述输出法兰(32)的一侧法兰端面与减速器(33)输出端连接；所述减速器(33)输入端通过联轴器B(34)与力矩电机(35)输出轴连接；所述加载杠杆模块包括加载杠杆(11)；所述加载杠杆(11)为一套筒结构件，且沿套筒的轴径方向伸出对称的悬臂；所述加载轴(16)套装在加载杠杆(11)的套筒中；所述丝杠加载模块(1)的轴线均与水平面平行；两个丝杠加载模块(1)，其中一个所述丝杠加载模块(1)的一端与所述加载杠杆(11)上一个悬臂的端部固定连接，另一个所述丝杠加载模块(1)的一端与所述加载杠杆(11)上另一个悬臂的端部固定连接；所述加载杠杆(11)与每个所述丝杠加载模块(1)之间安装有力传感器A(10)；所述吊重支架模块包括底座(19)、顶梁(21)以及用于支撑所述顶梁(21)的支撑架(20)；所述加载杠杆(11)的套筒设置在支撑架(20)内侧；所述加载杠杆(11)的上部与顶梁(21)连接；所述加载杠杆(11)与顶梁(21)之间安装有力传感器B(13)。