[发明专利]基于视觉的刚性与柔性双五杆闭链机构装置与测控方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉的刚性与柔性双五杆闭链机构装置与测控方法，包括刚性五杆机构、柔性五杆机构、静平台、工业相机、加速度传感器、运动控制卡、电压放大器、计算机、端子板及压电陶瓷片驱动器，本发明中采用伺服电机同时驱动刚性五杆机构和柔性五杆机构以对称的姿态、对称的轨迹进行运动且互不干涉；采用加速度传感器和工业相机来测量刚性五杆机构和柔性五杆机构运动过程中产生的振动信息，并且进行对比分析；最后结合主动控制算法，通过压电陶瓷片驱动器分别对刚性五杆机构和柔性五杆机构运动过程中产生的振动进行主动控制。

主权项

一种基于视觉的刚性与柔性双五杆闭链机构装置，其特征在于，包括机械本体部分、检测部分及驱动控制部分；所述机械本体部分：包括静平台，两个柔性主动杆、两个柔性从动杆、两个刚性主动杆及两个刚性从动杆，所述静平台下面设置两个伺服电机，两个伺服电机分别与行星减速器连接，所述行星减速器安装在静平台上，两个柔性主动杆的一端分别与两个行星减速器连接，两个柔性主动杆的另一端分别与两个柔性从动杆连接，所述两个柔性从动杆相互连接；两个刚性主动杆的一端分别与两个行星减速器连接，两个刚性主动杆的另一端分别与两个刚性从动杆连接，所述两个刚性从动杆相互连接；所述检测部分：包括工业相机及加速度传感器，所述加速度传感器设置在柔性从动杆及刚性从动杆的中间位置，所述工业相机具体为两个，分别安装在两个刚性从动杆及两个柔性从动杆的连接处上方；所述加速度传感器检测刚性及柔性从动杆的振动信息经过适调放大器处理后，输出到端子板后经过运动控制卡输入到计算机中；所述工业相机检测两个从动杆连接处的振动信号输入到计算机中；所述驱动控制部分：包括压电陶瓷片驱动器，所述压电陶瓷片驱动器粘贴在柔性从动杆上，所述计算机得到振动信号后计算出控制量经过运动控制卡，再输出到端子板处理后得到模拟量输入到压电放大器，进一步驱动压电陶瓷片驱动器抑制闭链机构的振动。