[发明专利]一种电机控制方法有效
| 申请号： | 201611183087.6 | 申请日： | 2016-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN106483990B | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 施海红;杨凯峰;齐丹丹;钱巍;吴波 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 程化铭 |
| 地址： | 211100 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电机控制方法，其步骤如下：首先提取电机速度偏差中的振动量并作为微分控制的输入，然后采用振动量提取及微分器将提取的振动量进行微分，得到电机速度偏差振动微分量。再对电机速度偏差振动微分量进一步滤除直流量并进行相位调整。将相位调整后的速度偏差振动微分量，乘以阻尼增益，加算到速度控制器中。本发明方法在速度控制器中加入阻尼增益控制，该阻尼增益控制方法为在速度控制器中，采用一个振动量提取及微分器，对特定的振动频率点实施微分控制。有效预测速度偏差中振动量的变化趋势，增加系统对振动量的衰减作用，从而抑制振动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电机 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种电机控制方法，其步骤如下：步骤1、电机速度偏差中的振动量提取及微分首先采用峰值‑带通滤波器，提取电机速度偏差中的振动量并作为微分控制的输入；其次，采用振动量提取及微分器将提取的振动量进行微分，得到电机速度偏差振动微分量；振动量提取中，采用的峰值‑带通滤波器传递函数为：![]()
其中：ωn为峰值‑带通滤波器中心频率(单位rad/s)，ξ为频带宽度系数，s为拉普拉斯变换算子；振动量提取及微分器的传递函数D(s)为：![]()
步骤2、相位调整利用高通滤波器对电机速度偏差振动微分量进一步滤除直流量，利用低通滤波器进行相位调整；步骤3、阻尼增益控制的实施将相位调整后的速度偏差振动微分量，乘以阻尼增益，加算到速度控制器中。
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