[发明专利]一种小型移动焊接机器人

摘要

本发明涉及焊接机器人技术领域，尤其涉及一种小型移动焊接机器人。本发明提供一种小型移动焊接机器人，包括轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分，其中，轮式移动平台采用三轮式差速驱动结构形式，底部安装一可调磁吸附力装置，且控制器集成于移动平台上;焊炬调节机构由十字滑块和焊炬连接装置组成，十字滑块由两电机分别驱动，实现焊缝水平和高低方向精确跟踪;电弧传感器采用圆锥摆形式，且与焊枪设计成一体，使用方便。本发明的该机器人机构满足弯曲焊缝跟踪要求，焊接质量良好，具有体积小，质量轻，使用方便等特点，满足狭窄空间下对焊接机器人的要求。

主权项

一种小型移动焊接机器人，其特征在于：包括轮式移动平台、焊炬调节机构、电弧传感器，所述轮式移动平台采用差速驱动的三轮结构形式，机器人后部布置两驱动轮， 与前面一万向轮构成工作平面，两驱动轮由两步进电机驱动系统独立驱动，通过不同的速度控制实现机器人的轨迹规划与跟踪；在机器人前部安装一超声测距传感器， 防止机器人与前方工件发生碰撞；在机器人底盘前部和后部布置永磁铁，增加驱动轮与工件之间正压力；其中，前部磁铁装置的磁吸附力可以通过磁铁调节手柄来调整磁铁与工件之间间隙实现磁吸力的增减；所述焊炬调节机构包括十字滑块和焊炬连接装置，十字滑块由水平滑块和垂直滑块组成，分别由两步进电机独立驱动控制，焊炬连接装置上设有一手动转动关节，包括调节手柄、连接轴、连接板、连接座，所述调节手柄通过连接轴和连接座固定在连接板上，所述连接座固定电弧传感器；所述电弧传感器采用圆锥摆形式，电弧传感器连接控制器，所述电弧传感器包括外壳体及设置于外壳体内的电机转子、偏心块、导电杆、空心轴、调心球轴承，电动机转子固定在空心轴上， 空心轴通过偏心轮及调心球轴承与导电杆相连， 导电杆上端通过调心球轴承与传感器外壳相连。