[发明专利]基于三维的行车环境成像方法及装置有效
| 申请号： | 201611186659.6 | 申请日： | 2016-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN106846410B | 公开（公告）日： | 2020-06-19 |
| 发明（设计）人： | 林春雨;韦世奎;马珂;高奕;林鸿运;邓伟平;李雅茹;黄奇;钟洪波 | 申请（专利权）人： | 北京鑫洋泉电子科技有限公司;北京交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T17/00;B60R1/00 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 100098 北京市海淀区大*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及基于三维的行车环境成像方法及装置。该方法包括：检测鱼眼相机获取的畸变图中的特征点，并根据特征点对应的坐标对鱼眼相机进行标定，得到畸变图对应的校正图；根据鱼眼相机的相关参数确定第一矩阵；根据第一矩阵以及特征点在校正图中的坐标确定第二矩阵；根据第二矩阵对校正图进行透视投影变换，得到校正图在虚拟成像面上对应的虚拟成像图，并确定特征点在虚拟成像面上的坐标；建立三维行车环境模型；获取虚拟成像图的纹理；根据第一矩阵将虚拟成像图的纹理贴在三维行车环境模型上。本公开能够使车身周围立面场景显示真实，立体感强，且平面贴图与立面贴图过渡自然。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 三维 行车 环境 成像 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于三维的行车环境成像方法，其特征在于，包括：检测鱼眼相机获取的畸变图中的特征点，并根据所述特征点对应的坐标对所述鱼眼相机进行标定，得到所述畸变图对应的校正图；根据所述鱼眼相机的相关参数确定第一矩阵；根据所述第一矩阵以及所述特征点在校正图中的坐标确定第二矩阵；根据所述第二矩阵对所述校正图进行透视投影变换，得到所述校正图在虚拟成像面上对应的虚拟成像图，并确定所述特征点在所述虚拟成像面上的坐标；建立三维行车环境模型；获取所述虚拟成像图的纹理；根据所述第一矩阵将所述虚拟成像图的纹理贴在所述三维行车环境模型上。
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