[发明专利]一种基于形式化描述的地面自主移动机器人安全导航方法有效
| 申请号： | 201611190449.4 | 申请日： | 2016-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN106681322B | 公开（公告）日： | 2020-03-13 |
| 发明（设计）人： | 张新宇;张曼妮 | 申请（专利权）人： | 华东师范大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司 31253 | 代理人： | 冯子玲 |
| 地址： | 200062 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于形式化描述的地面自主移动机器人安全导航方法，包括建立机器人自主导航系统的抽象模型，采用形式化方法描述机器人安全导航算法，分析导航系统的安全限制条件并以该条件为约束对算法进行求解验证。所述的系统模型基于机器人全向移动平台建立，提出的自主导航算法遵循被动友好的安全限制条件，采用形式化方法解算导航系统中待验证的控制输入。本发明提出了一种有效的机器人自主导航算法，运用差分动态逻辑根据当前系统的运行的状态求解下一时刻的安全控制输入。本发明可以应用在机器人的自主导航系统中，保障导航系统安全机制的完备性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 形式化 描述 地面 自主 移动 机器人 安全 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种基于形式化描述的地面自主移动机器人安全导航方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤1：对机器人导航系统进行抽象建模，并且对其需要满足的安全性质进行形式化规约；步骤2：采用形式化语言描述机器人安全导航算法；步骤3：建立机器人导航系统的状态迁移模型，通过形式化解算判定任意时刻满足安全性质的控制输入，并对机器人运动状态进行预测和更新。
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