[发明专利]一种基于拉伸共形原理的柔性膜曲面转移机械手

摘要

本发明属于柔性薄膜转移及贴合工艺相关设备领域，并公开了一种基于拉伸共形原理的柔性膜曲面转移机械手，其包括基座、X向伸缩机构、Y向张合机构和共形柔性曲面吸附盘，其中该X向伸缩机构设于基座用于实现共形柔性曲面吸附盘的X向伸缩，该Y向张合机构设于X向伸缩机构并用于实现共形柔性吸附盘的Y向伸缩；该共形柔性曲面吸附盘与目标曲面共形，具有可弯曲、拉伸的特点，在拉伸成平面状态时拾取目标薄膜，恢复成弯曲状态后实现目标薄膜与目标曲面的共形贴合。通过本发明，能够实现对柔性薄膜的拾取、变形与贴合到曲面等功能，同时具备结构紧凑，便于操控、曲面柔性薄膜的转移精度高和适用范围广等优点。

主权项

1.一种基于拉伸共形原理的柔性膜曲面转移机械手，该柔性膜曲面转移机械手包括基座(10)、X向伸缩机构(30)、Y向张合机构(40)以及共形曲面吸附盘(20)，其特征在于：所述X向伸缩机构(30)包括伺服电机(31)以及由曲柄(32)、第一连杆(33)、滑块(34)和直线导轨(35)共同组成的曲柄滑块单元，其中该伺服电机(31)设置在所述基座的上部，并用于驱动与其相连接的所述曲柄(32)；所述直线导轨(35)设置在所述基座的下部，并用于引导所述滑块沿着X轴方向的往返直线运动；所述滑块左右对称地布置安装在该直线导轨(35)之上，并各自通过所述第一连杆(33)与所述曲柄(32)相铰接，由此在所述伺服电机(31)的驱动下沿着X轴方向执行相对直线运动，进而带动整体设置于此滑块上的所述Y向张合机构(40)、所述共形曲面吸附盘(20)实现X轴方向的伸缩运动；所述Y向张合机构(40)保持对称地设置于各个所述滑块(34)上，且随其一同执行沿着X轴方向的相对直线运动；此外，该Y向张合机构包括安装板(42)、电动推杆(41)、第二连杆(43)和连接块(44)，其中该安装板(42)固定在各滑块(34)的下侧，并沿着Y轴方向延伸；该电动推杆(41)固定安装在各安装板(42)的侧部且同样沿着Y轴方向延伸，并在所述曲柄滑块单元的带动下对所述第二连杆(43)执行直线驱动；该第二连杆(43)分别联接在所述电动推杆的下端，并用于推动各自铰接在所述安装板(42)下端的所述连接块(44)执行转动，进而带动整体设置于此连接块上的所述共形曲面吸附盘(20)实现Y轴方向的张合运动；所述共形曲面吸附盘(20)包括处于中间部位的工作曲面(21)和处于两侧部位的夹持平面(22)，并用于在执行X轴方向的伸缩运动以及Y轴方向的张合运动过程中相应发生变形，由此吸附目标薄膜(60)并使其随着该共形曲面吸附面的变形而发生形状变化，进而实现此目标薄膜与目标曲面(70)之间的共形贴合。