[发明专利]一种移动机器人及其防倾覆方法和装置

摘要

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人及其防倾覆方法和装置。该方法包括接收多个姿态传感器的信息，根据多个姿态传感器的信息判断移动机器人的倾覆状态，若移动机器人的倾覆状态为可能倾覆状态，则根据多个姿态传感器的信息计算重心投影偏移矢量d，根据重心投影偏移矢量d，控制移动机器人的角速度与线速度，以使移动机器人回复到稳定状态。当移动机器人遇到凹凸不平、坡道等复杂地形或受到外力作用，移动机器人由于重心偏移而可能发生倾覆，根据重心投影偏移矢量d，控制移动机器人的角速度与线速度，可使移动机器人回复到稳定状态，从而降低了移动机器人由于倾覆带来的损坏，避免经济损失。

主权项

1.一种移动机器人防倾覆方法，其特征在于，包括：接收多个姿态传感器的信息，其中，所述多个姿态传感器相互之间的连线所在的安装平面与机器人水平支撑面平行，且所述多个姿态传感器的探测方向与机器人本体坐标系的坐标轴重合，所述机器人水平支撑面为所述移动机器人多个运动轮与地面接触点的连线构成的平面；根据所述多个姿态传感器的信息判断所述移动机器人的倾覆状态，所述倾覆状态包括可能倾覆状态和稳定状态；若所述移动机器人的倾覆状态为可能倾覆状态，则根据所述多个姿态传感器的信息计算重心投影偏移矢量d，其中，所述重心投影偏移矢量d由所述移动机器人的质心在机器人水平支撑面内投影变化得到；根据所述重心投影偏移矢量d，控制所述移动机器人的角速度与线速度，以使移动机器人回复到稳定状态。