[发明专利]具有自主航行及姿态控制能力的航行器及控制方法

摘要

本发明涉及一种具有自主航行及姿态控制能力的航行器及控制方法。该具有自主航行及姿态控制能力的航行器设计为正六面体结构，在每个面的中心位置采用半嵌入方式设计一个圆形导流槽，每个导流槽中配置一台可正反转的推进器，六个面共配置六台推进器，航行器经过质心测量及配平，达到重心与浮心重合。每相邻面上的推进器互相垂直，每相对应的两个面上的两台推进器同时同向运行、或同时反向运行、单台推进器运行等不同运行状态可以为这两个面提供三个坐标轴方向上的平移、旋转等六自由度位置姿态控制。

主权项

具有自主航行及姿态控制能力的航行器，其特征是：至少包括一正六面本体，在正六面本体的六个面各有一个圆形导流槽，六个面的六个圆形导流槽采用半嵌入结构，六个面的六个圆形导流槽分别固定有一台推进器，其中，六个面中的左侧板（1）和右侧板（8）的圆形导流槽为对称上下分布，左侧板（1）和右侧板（8）的圆形导流槽安装上下推进器（13）；六个面中的前板（12）和后板（10）的圆形导流槽为对称的水平分布，前板（12）和后板（10）的圆形导流槽安装左右推进器（11）；六个面中的底板（2）和顶板（3）的圆形导流槽为对称的水平分布，与前板（12）和后板（10）的圆形导流槽水平垂直，底板（2）和顶板（3）的圆形导流槽安装前后推进器（6）；所述的正六面本体及通过正六面本体圆形导流槽安装的上下推进器（13）、左右推进器（11）和前后推进器（6）构成整体，整体重心与浮心重合；所述的六个面的六个圆形导流槽每相邻两个面上的圆形导流槽方向互相垂直，每相对面上的圆形导流槽互相平行；所述的圆形导流槽通过焊接与左侧板（1）、右侧板（8）、前板（12）、后板（10）、底板（2）和顶板（3）固定为一体。