[发明专利]一种变电站爬壁清洗机器人主体结构

摘要

本发明提供一种变电站爬壁清洗机器人主体结构，包括伺服卷扬系统、两个电气控制柜、位姿调节系统、供液系统和主梁。本发明利用柔索悬吊于彩钢板顶端的两个支点，通过卷筒对柔索的卷扬实现上升和下降。位于主梁上方的位姿调节系统负责实时监测柔索的长度变化量以及柔索的倾角值，使得机器人主体始终处于平衡状态。电气控制柜负责提供爬壁机器人的运动控制和供能。供液系统由水箱、清洗剂箱、底置水泵和相关的管道组成，负责为机器人提供清洗所需的水和清洗剂。相比于现有技术，本发明实现了爬壁、变道、实时检测、自平衡等多功能相结合，并配合爬壁清洗执行模块进行清洗作业，取代传统的人工清洗，使得变电站清洗作业更加自动化、智能化。

主权项

1.一种变电站爬壁清洗机器人主体结构，其特征在于，所述变电站爬壁清洗机器人主体结构包括第一电气控制柜(1)、第二电气控制柜(3)、位姿调节系统(2)、伺服卷扬系统(4)、供液系统以及主梁(7)，第一电气控制柜(1)和第二电气控制柜(3)相对设置，位姿调节系统(2)设置于上述两个电气控制柜之间，其中，所述变电站爬壁清洗机器人主体结构利用相应的柔索悬吊于变电站彩钢板顶端的两个支点，通过卷筒(4‑3)对柔索的卷扬实现上升和下降；伺服卷扬系统(4)驱动卷筒(4‑3)的转动和变速；位姿调节系统(2)负责实时监测柔索的长度变化量以及柔索的倾角值，并对所述倾角值进行角度校正；第一电气控制柜(1)和第二电气控制柜(3)安装有控制器、驱动器、倾角仪和电源，用于负责爬壁清洗机器人的运动控制和供能；所述供液系统负责为爬壁清洗机器人提供清洗所需的水和清洗剂；主梁(7)负责支撑和连接所述变电站爬壁清洗机器人主体结构的位姿调节系统(2)、伺服卷扬系统(4)和所述供液系统，其中，位姿调节系统(2)包括梯形丝杠(2‑6)、位姿伺服电机(2‑5)、导轨(2‑8)、第二滑块(2‑7)、转动副(2‑9)和封装板(2‑10)，其中，位姿伺服电机(2‑5)用于驱动梯形丝杠(2‑6)精确运动，梯形丝杠(2‑6)安装在导轨(2‑8)的下端且可自由转动，导轨(2‑8)与两个第二滑块(2‑7)配合，使第二滑块(2‑7)在导轨(2‑8)上水平移动，第二滑块(2‑7)与梯形丝杠螺母固定连接并随所述梯形丝杠螺母在梯形丝杠(2‑6)的驱动下水平运动，转动副(2‑9)有两个且分别安装在第二滑块(2‑7)上方，转动副(2‑9)的一端与第二滑块(2‑7)固定，另一端与上方的封装板(2‑10)固连，封装板(2‑10)可绕转动副(2‑9)在一定范围内转动。