[发明专利]基于视觉的自动液-液萃取方法

摘要

本发明涉及一种基于视觉的自动液‑液萃取方法。其步骤为：机械臂夹持试管向上移动，相机实时采集图像，利用图像处理算法检测液液分界面的位置，借助于模板匹配方法计算移液器移液头的位置，当移液器移液头的位置处于液液分界面位置下方，启动移液器开始移液，调节试管上升的速度，使得移液器移液头一直保持与液液分界面下方，当液液分界面处于锥形试管的锥形口时，降低移液器速度，使得移液器移液头仍然位于液液分界面下方，检测试管底部位置，当移液器移液头到达试管底部时，停止试管的运动,移走剩余液体，结束移液，一次液液萃取结束。本发明实现了液液自动萃取，代替了繁重的人工试验作业。

主权项

1.基于视觉的自动液‑液萃取方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：将N级移液器置于一排放置，主控计算机发出指令控制相机和光源移动并对准第一级移液器；开启相机和光源，采集移液器图像并保存为移液器模板；S2：主控计算机控制机械臂夹持开盖的锥形试管放置于第一级移液器下方，设定机械臂以预设速度C上移，相机实时采集图像从而检测锥形试管中两相液体交界面位置和移液器尖头位置；S3：当检测到移液器尖头位置处于两相液体交界面位置下方达到预设值A时，启动移液器阀以预设的移液速度开始移液，并且设定夹持试管的机械臂以预设速度B向上移动，使得移液尖头始终处于两相液体交界面位置下方达到预设值A+X；所述X为设置的误差范围；S4：当利用相机检测到两相液体交界面位置处于锥形试管的锥形口时，降低移液器移液速度，保持移液尖头处于两相液体交界面位置下方达到预设值A+X；S5：当检测到移液尖头位置到达锥形试管底部时，停止夹持试管的机械臂向上运动；利用相机检测两相液体交界面位置，当两相液体交界面位置距离试管底部的距离小于预设值D时，主控计算机关闭移液器阀停止移液，从而完成第一级液‑液萃取；S6：重新返回步骤S1进行下一级萃取，直到完成N级试管液液萃取。