[发明专利]一种移动装置全自主建图方法及装置有效
| 申请号： | 201611200209.8 | 申请日： | 2016-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN106502253B | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 刘双成 | 申请（专利权）人： | 深圳乐动机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06F16/29 |
| 代理公司： | 44285 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 王仲凯<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动装置全自主建图方法及装置，该方法包括：获取移动装置所处环境的环境信息，基于环境信息构建环境地图并确定移动装置在环境地图中的位姿；基于当前环境地图及移动装置在当前环境地图中的位姿规划出移动装置需要到达的目标观测点，并将目标观测点加入预设的观测点集合中；控制移动装置移动至观测点集合中的一目标观测点，并利用移动装置移动到该目标观测点过程中所观测到的周围环境信息更新环境地图及移动装置在该环境地图中的位姿，返回执行基于当前环境地图及移动装置在当前环境地图中的位姿规划出移动装置需要到达的目标观测点的步骤，直至观测点集合中不存在目标观测点，完成环境建图。由此，实现了移动装置的全自主建图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 装置 自主 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动装置全自主建图方法，其特征在于，包括：/n获取移动装置所处环境的环境信息，基于所述环境信息构建环境地图并确定所述移动装置在所述环境地图中的位姿；/n基于当前环境地图及移动装置在当前环境地图中的位姿规划出所述移动装置需要到达的目标观测点，并将所述目标观测点加入预设的观测点集合中；/n控制所述移动装置移动至所述观测点集合中的一目标观测点，并利用所述移动装置移动到该目标观测点过程中所观测到的周围环境信息更新所述环境地图及所述移动装置在该环境地图中的位姿，返回执行基于当前环境地图及移动装置在当前环境地图中的位姿规划出所述移动装置需要到达的目标观测点的步骤，直至所述观测点集合中不存在目标观测点，完成环境建图；/n基于当前环境地图及移动装置在当前环境地图中的位姿规划出所述移动装置需要到达的目标观测点，包括：/n基于当前环境地图及移动装置在当前环境地图中的位姿规划出能够观测到未知环境的点，并确定该点为所述目标观测点；/n利用所述移动装置移动到该目标观测点过程中所观测到的周围环境信息更新所述环境地图之后，还包括：/n利用已经获取的环境信息确定所述观测点集合中无法到达的目标观测点以及已经获取到其周围环境的目标观测点，并将该目标观测点进行移除。/n
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