[发明专利]一种移动视觉机器人及其测控方法

摘要

本发明一种移动视觉机器人及其测控方法，利用机器视觉检测方法来获取移动机器人以及机器人操作目标的定位和状态信息，同时根据视觉图像所提供的信息控制机器人的移动和其他操作；机器人视觉图像由两个相机提供，其中一个相机固定于移动平台，采集机器人移动路径上的图像，另一个固定于机械手末端，采集机械手操作目标的图像细节；本发明根据获取的图像信息，采用图像畸变矫正和模式识别方法计算移动机器人以及特定目标的定位和状态信息，进而控制机器人对目标物体完成指令动作，同时提出了一种依靠视觉图像消除机器人运行过程中产生的累积误差的方法；本发明具有精度高，抗干扰强的特点，不需要复杂的环境支持，适用于各种实验室和工厂环境。

主权项

一种移动视觉机器人的测控方法，所述移动视觉机器人，包括一个四轮全方位的移动平台(1)，移动平台上(1)固定一个可旋转并执行多种动作的机械手(2)，在移动平台(1)上用支架(3)固定有一台用于拍摄机器人正前方移动路径以及周围环境全局图像的相机一(4)，在机械手(2)末端固定有朝向操作方向的相机二(5)，用于根据实际情况调整机械手(2)位置及角度从而拍摄特定对象的细节图像，在移动平台(1)内部安装一台工控机(6)，用于接收动作指令，处理视觉图像，路径规划及发送操作指令；其特征在于，包括以下步骤：给定机器人具体动作指令，指令包含内容为对何种物体进行何种动作，以及目标物体的坐标方位；计算并规划移动平台(1)实际移动路径，工控机(6)根据路径产生操作指令控制移动平台(1)转向目标位置；移动平台(1)向目标位置移动，相机一(4)和相机二(5)实时采集移动路径上的图像，修正方向偏差并避免碰撞；在经过一次或多次移动接近目标位置后，根据相机一(4)采集的图像判断目标物体的具体方位坐标，修正移动路径；令机器人机械手(2)移动至目标物体正上方后，根据相机二(5)采集的图像获取目标物体的精确位置与姿态信息，进而机械手(2)对目标物体完成指令中给定的动作；根据相机一(4)采集的图像中的标定信息修正机器人移动平台(1)和机械手(2)的坐标误差，等待下一轮动作指令。