[发明专利]群视觉机器协同装配方法及模型系统

摘要

一种群视觉机器协同装配方法，包括控制平台、视觉机器人工作站以及承担控制平台和视觉机器人工作站之间通信的无线模块，控制平台根据输入的订单信息解算出所需的元件数及种类、投入工作的智能视觉机器人的数量，并根据实际的工作情况，动态调节工作在不同模块的智能视觉机器人的数量；本发明还提供了所述方法的模型系统，本发明采用智能视觉机器人协同作业，根据订单信息规划工作，可根据不同需求制定相应程序，不需要改变硬件结构及增加传感器，灵活性强，可满足多品种小批量生产模式，且由于引入视觉传感器，可简化工序，独立工作，出现故障时可单独维修，不影响整个系统的工作，鲁棒性好，大大提高生产效率，又节省生产设备投入以及占地空间。

主权项

基于群视觉机器协同装配方法的模型系统，包括控制平台(1)、视觉机器人工作站(2)以及承担控制平台(1)和视觉机器人工作站(2)之间通信的无线模块(3)，所述控制平台(1)根据输入的订单信息解算出所需的元件数及种类、投入工作的智能视觉机器人的数量，并根据实际的工作情况，动态调节工作在不同模块的智能视觉机器人的数量；所述模型系统：由一台计算机担任控制平台(1)；由一台无线接收发射器作为无线模块(3)；由群智能视觉机器人、环形的传送装置(23)、元件存放区(22)及成品存放区(26)为主要组成部分的视觉机器人工作站(2)；其特征在于：所述视觉机器人工作站(2)中，待装配的元件包括红色底座(221)、黑色芯(222)、弹簧(223)和蓝色盖子(224)；智能视觉机器人在工件识别时，通过视觉传感器返回图像，提取颜色、像素面积、圆半径和圆个数信息，然后依次与模板进行比对，首先确定是否满足颜色为红色、红色像素面积大于阈值和圆半径在指定范围内，若满足，则图像中的目标为红色底座(221)，若不满足，继续判断是否满足颜色为黑色且黑色面积、平均灰度及圆半径在指定范围内，若满足，则图像中的目标为黑色芯(222)，若不满足，则判断是否满足圆半径、圆个数及平均灰度在指定范围内，若满足，则图像中的目标为弹簧(223)，若不满足，则继续判断是否满足颜色为蓝色、蓝色像素面积小于阈值和圆半径小于阈值，若满足，则图像中的目标为蓝色盖子(224)，若不满足，继续判断是否满足颜色为蓝色、蓝色像素面积大于阈值和圆半径大于阈值，若满足，则图像中的目标为成品(236)，若不满足，则没有任何模板与其匹配；其中上料智能视觉机器人(21)和装配智能视觉机器人(24、25、28、29)需要识别红色底座(221)、黑色芯(222)、弹簧(223)和蓝色盖子(224)，下料智能视觉机器人(27)只需要识别成品(236)。