[发明专利]一种附加支链座转动的四自由度并联机构

摘要

本发明公开了一种附加支链座转动的四自由度并联机构，包括机架、转动机构、第一支链座、第二支链座、第三支链座、第一支链组、第二支链组、第三支链组、动平台；机架包括底座、第一立柱、第二立柱；第一立柱、第二立柱固定在底座的两端；转动机构安装于机架内部，第一支链座、第三支链座分别与转动机构相连；第二支链座固定在底座上端；第一支链组、第二支链组、第三支链组的一端分别与第一支链座、第二支链座、第三支链座相连，另一端均与动平台相连；第一支链组、第二支链组、第三支链组的两端连接均通过球铰实现，从而组成空间并联闭环结构；本机构工作空间大，能够规避奇异位形，提高了运动性能与刚度，解决了机构正解定解问题，简化了控制系统。

主权项

1.一种附加支链座转动的四自由度并联机构，其特征在于包括机架(1)、转动机构(2)、第一支链座(3)、第二支链座(4)、第三支链座(5)、第一支链组(6)、第二支链组(7)、第三支链组(8)、动平台(9)；所述机架(1)包括底座(1‑1)、第一立柱(1‑2)、第二立柱(1‑3)；所述第一立柱(1‑2)、第二立柱(1‑3)固定在底座(1‑1)的两端；所述转动机构(2)安装于机架(1)内部，所述第一支链座(3)、第三支链座(5)分别与第一立柱(1‑2)、第二立柱(1‑3)内的转动机构(2)相连；所述第二支链座(4)固定在底座(1‑1)的上端；第一支链组(6)、第二支链组(7)、第三支链组(8)的一端分别与第一支链座(3)、第二支链座(4)、第三支链座(5)相连，另一端均与动平台(9)相连；所述第一支链组(6)、第二支链组(7)、第三支链组(8)的两端连接均通过球铰实现，从而组成空间并联闭环结构；所述转动机构(2)为单自由度同步转动机构，包括第一蜗杆蜗轮副(2‑1)、第一传动轴(2‑2)、第一锥齿轮副(2‑3)、转动输入轴(2‑4)、第二锥齿轮副(2‑5)、第二传动轴(2‑6)、第二蜗杆蜗轮副(2‑7)；所述第一蜗杆蜗轮副(2‑1)与第二蜗杆蜗轮副(2‑7)结构相同，分别安装于第一立柱(1‑2)、第二立柱(1‑3)的腔体内部，第一蜗杆蜗轮副(2‑1)与第二蜗杆蜗轮副(2‑7)的蜗轮轴线在同一条直线上、蜗杆轴线平行且位于蜗轮轴线的同一侧；所述第一传动轴(2‑2)的上端与第一蜗杆蜗轮副(2‑1)的蜗杆相连、下端与第一锥齿轮副(2‑3)的从动锥齿轮相连；所述第二传动轴(2‑6)的上端与第二组蜗杆蜗轮副(2‑7)的蜗杆相连、下端与第二锥齿轮副(2‑5)的从动锥齿轮相连；所述第一锥齿轮副(2‑3)和第二锥齿轮副(2‑5)均安装在底座(1‑1)内部；两个锥齿轮副的模数和减速比完全相同、布设方向相同；两对锥齿轮副的主动轮分别安装在转动输入轴(2‑4)的两端。