[发明专利]一种程控工业机器人有效
| 申请号： | 201611210371.8 | 申请日： | 2016-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN106426188B | 公开（公告）日： | 2018-10-30 |
| 发明（设计）人： | 韩培良;林贤伟;周海涛 | 申请（专利权）人： | 江苏山扬智能装备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州创策知识产权代理有限公司 32322 | 代理人： | 周锦全 |
| 地址： | 225000 江苏省扬*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种程控机器人，包括：夹持部，用于对工件进行夹持；控制部，用于对夹持部的操作进行控制；夹持部上设置抵接部件，夹持部夹持工件时，该抵接部件与工件接触而发生与工件形状一致的变形；工件数据输入部，能够输入被夹持工件的三维形状数据；夹持面确定部，确定工件用于被夹持的夹持面；受力区域确定部，确定抵接部件的受力区域；控制部根据抵接部件的受力区域以及夹持面的形状数据，确定夹持部件的变更操作，使变更后抵接部件受力区域与上次操作的受力区域没有重叠面积。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 程控 工业 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种程控机器人，包括：夹持部，用于对工件进行夹持；控制部，用于对所述夹持部的操作进行控制；所述夹持部上设置抵接部件，所述夹持部夹持工件时，该抵接部件与工件接触而发生与工件形状一致的变形，并且保持该变形从而能够夹持工件；其特征在于：还包括工件数据输入部，能够输入被夹持工件的三维形状数据；夹持面确定部，其根据输入的工件的三维形状数据，确定该工件用于被夹持的夹持面；受力区域确定部，根据工件夹持位置以及工件的三维形状，确定对应的抵接部件的受力区域；所述控制部根据受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域以及夹持面确定部确定的夹持面的形状数据，确定夹持部的变更操作，使变更后抵接部件与工件的接触位置的受力区域与受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域没有重叠面积。
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