[发明专利]一种移动机器人全景视觉系统结构设计方法

摘要

本发明公开了一种移动机器人全景视觉系统结构设计方法,所述方法包括以下步骤：第一步，获得物像点之间的对应关系；第二步，设计基于折反射全景视觉系统的图像采集和处理系统；第三步，导航参考路径识别和导航参数提取；第四步，导航控制方法研究；第五步，导航试验。本发明的移动机器人全景视觉系统结构设计方法，以两轮差动式移动机器人作为基础平台，以模拟农作物行环境为背景，对移动机器人的图像采集处理、导航路径识别、导航控制参数提取、导航控制方法设计以及底层驱动实现进行设计，使得视觉导航控制系统准确地识别农作行导航参考路径，并稳定地跟踪导航路径线。

主权项

1.一种移动机器人全景视觉系统结构设计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：第一步，对比分析各种机器视觉解决方案的特点，阐述基于折反射原理的全景视觉系统的优势，分析其组成结构和成像特点，并对其进行距离和角度标定，以获得物像点之间的对应关系；第二步，设计基于折反射全景视觉系统的图像采集和处理系统，针对农作物行环境的特点，设计识别农作物区域和非农作物区域的图像分割方法，并进行相应处理得到理想的农作物行二值图像；第三步，导航参考路径识别和导航参数提取，在图像处理结果的基础上，设计农作物行导航参考路径的识别和导航控制参数的提取方法；第四步，导航控制方法研究，设计适合两轮差速控制的移动机器人的导航控制器，并进行验证；第五步，导航试验，从整体上进行模拟农作物行环境视觉导航试验，以验证本发明设计的图像处理、导航路径识别、导航参数提取和导航控制器的效果。