[发明专利]一种清罐机器人自动换区和定位装置及其方法

摘要

本发明公开一种清罐机器人自动换区和定位装置，包括定位装置（1）、机架（2）、脚轮（11）、x轴齿条（6）、y轴驱动装置（4）、y轴滑轨（3—3）、x轴滑轨Ⅰ（5）、x轴滑轨Ⅱ（10）、x轴驱动装置（3）、机架中心定位座（7）以及中心旋转装置(8），机架（2）下部安装有中心旋转装置(8)、脚轮（11）和定位装置（1），机架（2）上部安装有x轴齿条（6）、x轴滑轨（5）、x轴滑轨Ⅱ（10），x轴驱动装置（3）上的滑块与机架（2）上的x轴滑轨（5）和x轴滑轨Ⅱ（10）连接。本发明能自动分区、换区和定位。

主权项

1.一种清罐机器人自动换区和定位方法，其特征在于：采用清罐机器人自动换区和定位装置，该装置包括定位装置（1）、机架（2）、脚轮（11）、x轴齿条（6）、y轴驱动装置（4）、y轴滑轨（3—3）、x轴滑轨Ⅰ（5）、x轴滑轨Ⅱ（10）、x轴驱动装置（3）、机架中心定位座（7）以及中心旋转装置(8），机架（2）下部安装有中心旋转装置(8)、脚轮（11）和定位装置（1），机架（2）上部安装有x轴齿条（6）、x轴滑轨Ⅰ（5）、x轴滑轨Ⅱ（10），x轴驱动装置（3）上的滑块与机架（2）上的x轴滑轨Ⅰ（5）和x轴滑轨Ⅱ（10）连接，y轴驱动装置（4）上的滑块与x轴驱动装置（3）上的y轴滑轨（3—3）连接， y轴驱动装置（4）下部安装有铰接装置（14）和伸缩杆装置（9），伸缩杆装置（9）由圆锥定位头和伸缩装置组成，伸缩装置为气缸、油缸或电动推杆，圆锥定位头连接于伸缩装置的输出端；换区和定位方法包括包括下述几个步骤：第一步在加热器（12）圆周平面上选取一个区域作为清洗初始区域，任意选定一个定位孔为基准定位孔（15），并沿圆周方向标记一系列定位孔（13），每两个定位孔（13）之间的间距小于y轴驱动装置（4）在x轴驱动装置（3）上沿y轴滑动有效范围，第二步y轴驱动装置（4）和x轴驱动装置（3）在机架（2）上滑动，将y轴驱动装置（4）下部的铰接装置（14）和伸缩杆装置（9）移动到基准定位孔（15）的上方，伸缩杆装置（9）的圆锥定位头对准并插入基准定位孔（15）中，定位装置（1）的定位板伸出顶在加热器（12）的罐壁面，通过定位板和罐壁之间的摩擦力，实现机架（2）的基准定位；第三步需要换区时，y轴驱动装置（4）和x轴驱动装置（3）在机架（2）上滑动，将y轴驱动装置（4）下部的伸缩杆装置（9）移动到定位孔（13）的上方，伸缩杆装置（9）将圆锥定位头插入定位孔（13）中；第四步机架（2）上定位装置（1）的定位板脱离加热器（12）的罐壁面；第五步y轴驱动装置（4）带动伸缩杆装置（9）沿换区方向的相反方向滑动，此时，伸缩杆装置（9）的圆锥定位头在定位孔（13）中，无法移动，同时铰接装置（14）带动伸缩杆装置（9）在x轴方向摆动，和y轴驱动装置（4）的直线运动组合成圆弧运动，从而迫使机架（2）下部的中心旋转装置（8）绕加热器（12）的加热管中心的机架中心定位座（7）圆周转动，当机架（2）转动到设定的位置后，y轴驱动装置（4）停止滑动；第六步定位装置（1）的定位板伸出顶在加热器（12）的罐壁面，通过定位板和罐壁之间的摩擦力，实现机架（2）的定位，重复第三步到第六步的步骤，可以实现装置在列管式加热器圆周方向上的自动换区和定位。